同济大学吕浩然获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利面向路面附着扰动的解耦式底盘鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121232608B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511767594.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权面向路面附着扰动的解耦式底盘鲁棒控制方法是由吕浩然;唐辰;王栋;邓伊航;熊璐设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向路面附着扰动的解耦式底盘鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向路面附着扰动的解耦式底盘鲁棒控制方法，包括：基于各轮驱动、制动和转向可独立控制的解耦式底盘系统动力学特征，通过需求力可达性分析，分析不同控制动作组合对目标力的实现能力，构建理想状态下目标力的控制动作分解可行域；计算路面附着扰动下不同纵侧向控制动作对目标力以及对车辆运动状态控制精度的影响，构建受扰工况下附着系数扰动对整车状态的影响模型；基于多目标优化问题框架设计面向解耦式底盘的鲁棒控制算法，利用解耦式转向底盘的冗余轮胎力控制机制，产生最小化附着扰动对整车状态影响的控制动作。本发明能够充分利用解耦式线控底盘的控制动作冗余特性，显著提升车辆在复杂路面附着条件下的控制鲁棒性。
本发明授权面向路面附着扰动的解耦式底盘鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向路面附着扰动的解耦式底盘鲁棒控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于各轮驱动、制动和转向可独立控制的解耦式底盘系统动力学特征，通过需求力可达性分析，分析不同控制动作组合对目标力的实现能力，构建理想状态下目标力的控制动作分解可行域； 在所述控制动作分解可行域内，计算路面附着扰动下不同纵侧向控制动作对目标力以及对车辆运动状态控制精度的影响，构建受扰工况下附着系数扰动对整车状态的影响模型； 根据所述影响模型，基于多目标优化问题框架设计面向解耦式底盘的鲁棒控制算法，利用解耦式转向底盘的冗余轮胎力控制机制，控制各车轮产生最小化附着扰动对整车状态影响的控制动作，实现路面附着扰动下的底盘系统鲁棒控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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