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龙图腾网获悉青岛科技大学申请的专利无人机快速运动视角下的多目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121236119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511793875.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权无人机快速运动视角下的多目标跟踪方法及系统是由杨晓;孙靖;巩敦卫设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机快速运动视角下的多目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体为无人机快速运动视角下的多目标跟踪方法及系统，包括以下步骤：获取无人机的运动姿态数据和飞行期间拍摄的连续视频帧序列，结合相邻两帧的目标检测结果，和相应的运动姿态数据，获取无人机在相应帧的空间运动参数，并根据统一相似变换函数模型将前一帧中的目标位置映射到当前帧对应的坐标系下；统一坐标系后，将前一帧映射后的目标与当前帧的检测结果进行关联匹配并更新目标轨迹状态。通过估计无人机自身运动情况校正观测视角，将匹配问题置于统一稳定的空间中。结合视频中目标群体的尺度与位置变化，反向估算无人机的帧间运动参数，从而将前后帧的目标映射到同一坐标系下，实现对目标关联关系的精准判定。

本发明授权无人机快速运动视角下的多目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.无人机快速运动视角下的多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取无人机飞行期间拍摄的连续视频帧序列以及无人机的运动姿态数据； 对连续视频帧序列中的第t帧图像进行目标检测，获得包含目标位置和尺度特征的目标检测结果； 根据第t帧与第t‑1帧的目标检测结果和相应的运动姿态数据，获取无人机在相应帧的空间运动参数，空间运动参数至少包括尺度变化因子、旋转角度和平移向量； 基于空间运动参数建立统一相似变换函数模型，基于统一相似变换函数模型将第t‑1帧坐标系映射至第t帧坐标系下； 在统一坐标系下，将第t‑1帧映射后的目标与第t帧的检测结果进行关联匹配，并更新目标轨迹状态；包括以下步骤： 利用统一相似变换函数模型，将第t‑1帧已存在的目标轨迹的位置映射至第t帧坐标系下，得到预测位置； 根据第t‑1帧与第t帧的成像区域，计算并划分出两帧共同可见的重叠区域、仅在第t帧可见的新增区域以及仅在第t‑1帧可见的丢失区域，以此筛选出位于不同区域中的预测位置和当前检测位置； 对于重叠区域内的预测位置与当前检测位置，通过构建综合代价矩阵并求解全局最优分配，实现检测结果的关联匹配和目标轨迹状态的更新； 对于新增区域内未匹配的当前检测位置，将其标记为新生候选轨迹； 对于丢失区域内未匹配的预测位置，将其标记为退出候选轨迹； 继续对第t+1帧图像进行目标检测，直至处理完所有视频帧。

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