中国科学技术大学;中国北方车辆研究所张世武获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学技术大学;中国北方车辆研究所申请的专利一种用于双足人形机器人的轨迹控制方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277188B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511841964.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于双足人形机器人的轨迹控制方法及电子设备是由张世武;薄天皓;高纬;姜雨彤;韩震;王煜;张晓虎设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于双足人形机器人的轨迹控制方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于双足人形机器人的轨迹控制方法及电子设备，获取机器人的第一当前位置以及待接触物的第二当前位置；根据所述第一当前位置以及第二当前位置计算移动轨迹，得到所述机器人的第三目标位置；根据所述第三目标位置以及第二当前位置计算助跑轨迹，得到所述机器人的落足点；根据所述落足点基于贝塞尔曲线拟合摆动轨迹；根据所述移动轨迹、助跑轨迹、落足点以及摆动轨迹控制所述机器人运动，以接触所述待接触物。本发明综合每个阶段的特性得到最适配机器人移动并能够正确踢中待接触物的轨迹，避免提前踩中待接触物或是距离待接触物过远的问题；并且引入助跑阶段，能够显著提升踢中待接触物的速度。
本发明授权一种用于双足人形机器人的轨迹控制方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种用于双足人形机器人的轨迹控制方法，其特征在于，包括： 获取机器人的第一当前位置以及待接触物的第二当前位置； 根据所述第一当前位置以及第二当前位置计算移动轨迹，得到所述机器人的第三目标位置； 根据所述第三目标位置以及第二当前位置计算助跑轨迹，得到所述机器人的落足点； 根据所述落足点基于贝塞尔曲线拟合摆动轨迹； 根据所述移动轨迹、助跑轨迹、落足点以及摆动轨迹控制所述机器人运动，以接触所述待接触物； 所述根据所述第一当前位置以及第二当前位置计算移动轨迹，得到所述机器人的第三目标位置包括： ； =+； 其中，表示计算得到的移动轨迹，表示旋转90°后得到的单位向量，表示预设的助跑方向；表示由以及得到的二维旋转矩阵；T表示矩阵的转置计算；表示所述第二当前位置，表示所述第一当前位置；lhip表示所述机器人两跨之间的宽度；表示所述第三目标位置。
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