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龙图腾网获悉大连美恒电气有限公司申请的专利一种基于多模态感知和动态安全评估的碳块编组放置方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511862527.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多模态感知和动态安全评估的碳块编组放置方法是由滕波;曲学良;徐凯业设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态感知和动态安全评估的碳块编组放置方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业自动化及起重运输技术领域，具体涉及一种基于多模态感知和动态安全评估的碳块编组放置方法，包括如下步骤：建立炉室三维模型；采集碳块编组位置信息，控制夹持机构移动并夹持；获取碳块编组的轮廓信息和夹持力信息，建立碳块编组三维模型，计算碳块编组当前姿态下的安全包络体；计算当前夹持状态下将所述碳块编组放入目标炉室的动态安全裕度；构建截面尺寸自适应的动态虚拟通道；基于动态虚拟通道约束为夹持机构规划无碰撞运动轨迹；控制夹持机构按照规划的无碰撞运动轨迹运动，将碳块编组放置于炉室内的目标位置。本发明解决了碳块编组放入炉室时因外形不规则和姿态不确定性导致的磕碰问题，极大降低了碳块的崩边、掉角等损伤。

本发明授权一种基于多模态感知和动态安全评估的碳块编组放置方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态感知和动态安全评估的碳块编组放置方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集目标炉室内部的密集三维点云数据并上传中央处理平台，建立炉室三维模型； 采集待运送碳块编组位置信息，控制夹持机构移动至碳块编组上方并进行夹持； 获取碳块编组的轮廓信息和夹持力信息，建立所述碳块编组的三维模型，计算碳块编组当前姿态下的安全包络体； 基于所述安全包络体、炉室三维模型和夹持力信息，计算当前夹持状态下将所述碳块编组放入目标炉室的动态安全裕度； 基于所述动态安全裕度，构建截面尺寸自适应的动态虚拟通道； 基于所述动态虚拟通道约束为所述夹持机构规划无碰撞运动轨迹； 控制所述夹持机构按照规划的无碰撞运动轨迹运动，将碳块编组放置于炉室内的目标位置； 所述动态安全裕度的计算公式为： 其中表示预设的基准安全间隙，表示所述安全包络体在水平面上投影轮廓的姿态不确定性方差，表示当前实际夹持力，表示为防止碳块编组损坏而设定的最大允许夹持力，和表示大于零的权重系数。

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