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龙图腾网获悉蚂蚁侠科技(深圳)有限公司申请的专利一种基于多级基准点串联控制的AGV窄通道精准取货方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121323654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511884375.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于多级基准点串联控制的AGV窄通道精准取货方法是由劳庆成;林泽鸣;袁春华设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多级基准点串联控制的AGV窄通道精准取货方法在说明书摘要公布了：本发明涉及AGV窄通道精准取货技术领域，具体公开了一种基于多级基准点串联控制的AGV窄通道精准取货方法，包括开阔空间导航模块、窄通道导航模块和入库导航模块；其中开阔空间导航模块包括：用于AGV小车接收来自上位系统取货指令的命令接收模块；用于从点云地图中调取目标信息及第一基准点位置的点云地图信息调取模块；根据点云地图信息调取模块调取的目标信息及第一基准点位置，规划一条从AGV小车当前位置至第一基准点的全局靠边路径的全局路径规划模块。该发明并不基于固定信标的导航，进而能避免缺乏柔性的问题，且能保证终端精度，另外还能保证AGV在结构化窄道中的适应性，从而使AGV根据窄通道的情况自动适应，以保证AGV在窄通道内精准取货。

本发明授权一种基于多级基准点串联控制的AGV窄通道精准取货方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多级基准点串联控制的AGV窄通道精准取货方法，其特征在于，所述方法包括开阔空间导航、窄通道导航和入库导航： 所述开阔空间导航包括： 通过命令接收模块接收来自上位系统的用于AGV小车的取货指令； 通过点云地图信息调取模块从点云地图中调取目标信息及第一基准点位置； 基于全局路径规划模块，根据点云地图信息调取模块调取的目标信息及第一基准点位置，规划一条从AGV小车当前位置至第一基准点，且使AGV小车优先沿开阔区域行驶，规避所有狭窄空间的全局靠边路径； 所述窄通道导航包括： 通过数字地图信息调取模块从数字地图的库位属性数据库中调取目标库位和朝向以及其所属通道的精确宽度和库位深度； 通过智能靠边计算模块根据通道宽度和车辆本身的安全作业包络，自动计算出最优的横向靠边距离，确保AGV小车在作业通道内与两侧障碍物保持安全间距； 通过局部路径规划模块以AGV小车行驶至第一基准点的位置为起点，智能靠边计算模块计算出的最优横向靠边距离为约束，生成一条将AGV小车引导至第二基准点的横向移动路径； 所述入库导航包括对AGV小车进行原地旋转和倒车入库； 所述原地旋转基于状态确认模块、旋转模块和入库路径规划模块执行； 所述状态确认模块执行位置到位确认、姿态到位确认和车辆静止确认，三者共同构成AGV小车进入定点自转与姿态标定逻辑的核心前提条件； 位置到位确认用于校验AGV小车是否精准停靠第二基准点； 姿态到位确认用于验证AGV小车车体中心线与目标库位、通道的平行度是否符合作业要求； 车辆静止确认确保车身完全停稳，无位移或晃动； 所述旋转模块仅在位置到位、姿态到位和车辆静止均被确认后，根据目标库位的绝对朝向，执行一个固定角度的原地旋转，使AGV小车车体从与通道平行的行驶姿态调整为与通道垂直且正对库门的作业姿态； 所述入库路径规划模块用于规划AGV小车倒入目标库位，通过局部规划器以AGV小车旋转后的精确位姿为起始点，以库位内部的取货点为终点，生成一条带曲率的平滑倒车路径。

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