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龙图腾网获悉深圳市科盟创新机器人科技有限公司申请的专利机器人精密减速器性能测试方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121323975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511872382.1，技术领域涉及：G01M13/025；该发明授权机器人精密减速器性能测试方法、装置及设备是由梁健和;梁敏强;潘季伯;江玮设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人精密减速器性能测试方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人精密减速器性能测试方法、装置及设备，涉及机器人检测技术领域，方法包括：确定精密减速器的目标测试关节，基于机器人的动力学模型获取目标测试关节的标准测试构型；基于标准测试构型控制机器人伺服电机实施位置保持模式，确定标准测试构型的重力扭矩基准；基于重力扭矩基准，控制与目标测试关节相邻的激励关节在标准测试构型下执行微幅高频往复运动，使目标测试关节产生动态交变扭矩载荷；同步采集动态交变扭矩载荷作用下目标测试关节的扭矩反馈与角位移数据，计算净激励扭矩后构建扭矩‑转角滞回曲线；基于扭矩‑转角滞回曲线计算精密减速器的回差与扭矩刚度。实现真实装配边界条件和负载耦合环境下的减速器性能测试。

本发明授权机器人精密减速器性能测试方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人精密减速器性能测试方法，其特征在于，所述机器人精密减速器性能测试方法包括： 确定精密减速器所在的目标测试关节，基于机器人的动力学模型获取所述目标测试关节的标准测试构型； 所述基于机器人的动力学模型获取所述目标测试关节的标准测试构型的步骤包括：获取目标测试场景，基于所述目标测试场景的典型运动轨迹，确定机器人的关键工作位姿；调用所述机器人的动力学模型，基于所述动力学模型计算在所述关键工作位姿下的力雅可比矩阵；在所述机器人的目标工作区域内，基于所述目标测试场景的负载特性定义或生成一组候选测试构型；对每个所述候选测试构型，通过所述力雅可比矩阵计算所述目标测试关节在当前构型下的扭矩放大系数；比较每个所述候选测试构型对应的所述扭矩放大系数，选择扭矩放大系数最大的候选测试构型作为所述标准测试构型; 基于所述标准测试构型控制机器人伺服电机实施位置保持模式，确定所述标准测试构型的重力扭矩基准； 基于所述目标测试场景的运动特性，确定激励关节的选择标准；基于机器人的拓扑结构，将与所述目标测试关节通过连杆直接相连的所有关节定义为候选激励关节集合；在所述标准测试构型下，基于所述机器人的力雅可比矩阵计算所述候选激励关节集合中每个关节对所述目标测试关节的耦合影响因子；计算所述候选激励关节集合中每个关节在所述标准测试构型下的等效运动惯量；基于所述耦合影响因子和所述等效运动惯量，结合所述激励关节的选择标准，筛选耦合影响因子高于预设耦合阈值中等效运动惯量最低的候选激励关节作为最终的激励关节； 基于所述重力扭矩基准，控制与所述目标测试关节相邻的激励关节在所述标准测试构型下执行微幅高频往复运动，使所述目标测试关节产生动态交变扭矩载荷； 同步采集所述动态交变扭矩载荷作用下所述目标测试关节的扭矩反馈与角位移数据，计算净激励扭矩后构建扭矩‑转角滞回曲线； 基于所述扭矩‑转角滞回曲线计算所述精密减速器的回差与扭矩刚度。

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