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龙图腾网获悉深圳大学;深圳市嬴邦土木科技发展有限公司申请的专利融合机械臂高精度约束的隧道病害全局定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121330062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511892304.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权融合机械臂高精度约束的隧道病害全局定位方法及系统是由赵燕茹;赖泽坡;黄俊光;王文和;胡少鹏;张建科设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合机械臂高精度约束的隧道病害全局定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种融合机械臂高精度约束的隧道病害全局定位方法及系统，涉及城市轨道交通基础设施检测技术领域，方法包括：构建包括智能轨检车，全景相机阵列、三维激光扫描仪、机械臂系统和组合导航系统的轨检平台；对测点在相邻时间点的复拍过程建立联合平差模型，构建动态控制场；对已知测点执行同步观测，构建加权联合代价方程，并求解轨检平台在全局坐标系的定位定姿，生成隧道的三维模型；基于三维模型对全景相机阵列和三维激光扫描仪的观测数据进行融合，并获取病害三维属性信息；基于病害三维属性信息及壁面的法向量，引导轨检平台进行病害巡检，获取病害物理参数及病害点云；将病害点云与三维模型进行ICP配准并进行病害修正。

本发明授权融合机械臂高精度约束的隧道病害全局定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.融合机械臂高精度约束的隧道病害全局定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.构建轨检平台，其中，轨检平台包括：智能轨检车，搭载在智能轨检车上的全景相机阵列、三维激光扫描仪、机械臂系统和组合导航系统； S2.设定隧道的全局坐标系，基于对同一测点在相邻时间点的复拍过程建立全景相机阵列、三维激光扫描仪、机械臂系统的联合平差模型，构建已知测点的动态控制场； S3.基于动态控制场，对已知测点采用全景相机阵列、三维激光扫描仪、机械臂系统执行同步观测，构建加权联合代价方程，并通过最小二乘法求解轨检平台在全局坐标系的定位定姿； S4.基于定位位姿，利用全景相机阵列和三维激光扫描仪的观测数据进行全局三维全息拼接，生成隧道的三维模型； S5.基于三维模型，对全景相机阵列和三维激光扫描仪的观测数据进行互补融合，并将融合特征载入目标检测网络进行病害识别，获取病害三维属性信息，完成一次巡检； S6.基于病害三维属性信息及其所在壁面的法向量，规划轨检平台的二次巡检路径，引导轨检平台进行病害巡检，获取病害物理参数及病害点云； S7.将病害点云与三维模型进行ICP配准，根据配准结果进行病害修正，完成二次巡检。

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