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龙图腾网获悉深圳市正运动技术有限公司申请的专利机器人手眼标定方法、控制设备及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511915814.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人手眼标定方法、控制设备及机器人系统是由郑孝洋;黄勇设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人手眼标定方法、控制设备及机器人系统在说明书摘要公布了：本申请公开了机器人手眼标定方法、控制设备及机器人系统，涉及机器人技术领域。该机器人手眼标定方法通过将动态拍摄获得的多个像素坐标统一校正至与基准位置处相机坐标系方向一致的基准像素坐标系下，同时将各采样位置对应的末端执行器的世界坐标相对于基准位置的末端执行器的世界坐标进行局部化处理，消除了全局坐标偏移和相机朝向差异带来的干扰，拓展了手眼标定方法的应用范围。此外，采用奇异值分解算法求解基准像素坐标系下的像素坐标与局部世界坐标之间的映射关系，使得求解的旋转矩阵能够满足正交性约束，则手眼变换过程严格符合具有平移和旋转运动的机器人运动模型，提高了标定精度。本申请的标定过程可以自动计算完成，标定效率较高。

本发明授权机器人手眼标定方法、控制设备及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人手眼标定方法，其特征在于，所述机器人包括第一旋转臂、第二旋转臂与末端执行器，所述第二旋转臂上安装有平行于所述末端执行器的相机，所述的方法的步骤包括： S1、控制所述机器人运动，使所述相机移动至标定物上方的初始位置，记所述机器人对应的位置为基准位置，在所述基准位置处对所述标定物拍照获取像素坐标，并记录所述末端执行器在基座坐标系下的世界坐标及第一旋转臂与第二旋转臂的关节角度； S2、以所述基准位置为中心，规划一个包含多个采样点的规则网格运动路径，控制所述机器人按照所述规则网格运动路径依次移动至除所述基准位置外的其余多个采样位置，分别对所述标定物拍照获取对应的像素坐标，并记录各位置处所述末端执行器的世界坐标及第一旋转臂与第二旋转臂的关节角度； S3、基于其余多个采样位置获取的像素坐标、第一旋转臂与第二旋转臂的关节角度，以及所述基准位置获取的像素坐标、第一旋转臂与第二旋转臂的关节角度，对其余多个像素坐标进行反向旋转变换，以统一校正至与所述基准位置处相机坐标系方向一致的基准像素坐标系下； S4、基于各位置处所述末端执行器的世界坐标与所述基准位置处所述末端执行器的世界坐标，计算出各位置以所述基准位置为原点的局部世界坐标； S5、基于各位置在所述基准像素坐标系下的像素坐标与对应的局部世界坐标，采用奇异值分解算法计算出手眼变换矩阵的旋转矩阵与平移向量。

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