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龙图腾网获悉泉城省实验室;济南大学申请的专利一种基于多源传感器数据融合的飞行器集群协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121346812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511891587.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于多源传感器数据融合的飞行器集群协同定位方法是由王东;唐秀山;杨磊;李维新;王丹丹;李持龙;韩亚敏设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源传感器数据融合的飞行器集群协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机集群协同导航技术领域，公开了一种基于多源传感器数据融合的飞行器集群协同定位方法。本发明通过所提基于观测噪声调整机制的自适应卡尔曼滤波、以及基于改进的多层全连接结构神经网络搭建的残差补偿网络构成双阶段融合结构，首先通过所提自适应卡尔曼滤波将无人机挂载的惯性测量单元IMU和无线电设备测量信息进行融合得到一个较为准确的融合定位信息，然后进一步将IMU信息、无线电设备测量信息和融合定位信息作为多源传感器数据，进一步输入到基于改进的多层全连接结构神经网络搭建的残差补偿网络中进行精度补偿，最终利于提高无人机在全球导航卫星系统拒止区域的协同定位精度。

本发明授权一种基于多源传感器数据融合的飞行器集群协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多源传感器数据融合的飞行器集群协同定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1. 首先针对由辅助飞行器和多架参考飞行器组成的飞行器集群，利用无线电测距方式获得辅助飞行器的三维坐标估计值，作为步骤2中无线电设备测量信息； 步骤2. 其次利用改进的自适应卡尔曼滤波方法，将参考飞行器挂载的惯性测量单元IMU信息和无线电设备测量信息进行自适应融合，得到融合定位信息； 改进的自适应卡尔曼滤波方法在传统卡尔曼滤波器的基础上，引入基于观测残差欧几里得范数的自适应观测噪声调整机制，该自适应观测噪声调整机制的调节过程如下： 通过在每一时刻计算当前观测残差的欧几里得范数，并基于欧几里得范数的大小动态调整观测协方差矩阵，进而动态调节卡尔曼滤波增益，从而实现对状态估计的自适应更新； 步骤3. 搭建基于改进的多层全连接结构神经网络的残差补偿网络，将融合定位信息、IMU信息和无线电设备测量信息作为多源传感器数据输入到残差补偿网络中； 残差补偿网络学习从输入的多源传感器数据信息到轨迹残差的映射关系，最终输出残差预测值，并基于该残差预测值对自适应卡尔曼滤波的融合定位信息进行精度补偿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人泉城省实验室;济南大学，其通讯地址为：250103 山东省济南市历城区经十东路28666号3号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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