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龙图腾网获悉深圳市博坦智能有限公司申请的专利故障电机在线检测方法、装置、多旋翼飞行器及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511891981.8，技术领域涉及：G01R31/34；该发明授权故障电机在线检测方法、装置、多旋翼飞行器及存储介质是由滕雄设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本故障电机在线检测方法、装置、多旋翼飞行器及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及多旋翼飞行器技术领域，具体涉及一种故障电机在线检测方法、装置、多旋翼飞行器及存储介质，所述方法应用于多旋翼飞行器中的飞行控制器，包括：获取期望运动姿态数据并生成运动姿态控制指令向量，结合预设的控制分配矩阵得到每个电机的期望推力指令向量；基于指令执行后获取的实际运动姿态数据，与期望运动姿态数据进行比对，当偏差满足电机故障判定条件时，判定存在电机故障。之后根据当前实际运动姿态数据得到当前实际受力向量，再次利用控制分配矩阵得到每个电机的当前实际推力向量，通过对比当前期望推力指令向量与当前实际推力向量确定故障电机。由此可以快速准确地识别出故障电机，有效提升了多旋翼飞行器的安全性与可靠性。

本发明授权故障电机在线检测方法、装置、多旋翼飞行器及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于多旋翼飞行器的故障电机在线检测方法，其特征在于，所述多旋翼飞行器包括飞行控制器和多个电机，所述方法应用于所述多旋翼飞行器中的飞行控制器，包括： 获取所述多旋翼飞行器的期望运动姿态数据； 根据所述期望运动姿态数据生成运动姿态控制指令向量； 根据所述运动姿态控制指令向量和预设的控制分配矩阵，得到每个电机对所述多旋翼飞行器的期望推力指令向量；所述控制分配矩阵是根据所述多个电机的数量、所述多个电机中各电机的转向以及各电机相对于滚转轴和俯仰轴的力臂长度和各电机推力与反扭力矩的比例系数构建的，所述控制分配矩阵中的每一列对应所述多个电机中的一个电机对所述多旋翼飞行器每个控制通道的贡献能力，所述控制通道包括：推力通道、滚转通道、俯仰通道和偏航通道； 基于每个电机对所述期望推力指令向量的执行，获取对应的所述多旋翼飞行器的实际运动姿态数据； 将所述期望运动姿态数据与所述实际运动姿态数据进行比对，若当前期望运动姿态数据与当前实际运动姿态数据之间的偏差满足预设的电机故障判定条件，判定所述多个电机中至少一个电机发生故障，则： 根据所述当前实际运动姿态数据得到所述多旋翼飞行器的当前实际受力向量； 根据所述当前实际受力向量和所述预设的控制分配矩阵，得到每个电机对所述多旋翼飞行器的当前实际推力向量； 获取与所述当前期望运动姿态数据对应的每个电机对所述多旋翼飞行器的当前期望推力指令向量； 根据所述当前期望推力指令向量与所述当前实际推力向量确定所述多个电机中的故障电机。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市博坦智能有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园A5栋7层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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