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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种机器人机械手的控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121361101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511947208.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人机械手的控制方法、装置、设备及介质是由陈朝阳;董晋宏;苏凯超;倪风雷;范鑫洋;王鑫博;刘宏设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人机械手的控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人机械手的控制方法、装置、设备及介质，涉及机械手控制技术领域，方法包括根据获取的机器人双手的受力数据，采用训练好的神经网络模型，确定被搬运物体的质心位置；基于双手力‑力矩平衡条件，根据质心位置，确定机器人双手抓取被搬运物体的抓取点位置，并控制机器人双手抓取被搬运物体；基于模型预测控制技术与控制障碍函数技术，根据获取的障碍物信息，生成被搬运物体的无碰撞平移运动轨迹和机器人双手的无碰撞平移运动轨迹；根据获取的机器人双手搬运被搬运物体时的平移加速度，确定机器人双手搬运被搬运物体时的期望姿态。本发明通过步骤间的逻辑衔接，全面弥补了现有技术在物体抓取、双手姿态调整、避障环节的不足。

本发明授权一种机器人机械手的控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人机械手的控制方法，其特征在于，包括： 根据获取的机器人双手的受力数据，采用训练好的神经网络模型，确定被搬运物体的质心位置； 基于双手力‑力矩平衡条件，根据所述质心位置，确定所述机器人双手抓取所述被搬运物体的抓取点位置，并控制所述机器人双手抓取所述被搬运物体； 基于模型预测控制技术与控制障碍函数技术，根据获取的障碍物信息，生成所述被搬运物体的无碰撞平移运动轨迹和所述机器人双手的无碰撞平移运动轨迹； 根据获取的所述机器人双手搬运所述被搬运物体时的平移加速度，确定所述机器人双手搬运所述被搬运物体时的期望姿态； 所述基于模型预测控制技术与控制障碍函数技术，根据获取的障碍物信息，生成所述被搬运物体的无碰撞平移运动轨迹和所述机器人双手的无碰撞平移运动轨迹，包括： 采用五级积分器和二阶前向差分，构建所述被搬运物体的离散点质量运动学模型； 基于所述模型预测控制技术与所述控制障碍函数技术，根据所述障碍物信息和所述离散点质量运动学模型，确定约束条件，并添加松弛变量和正则化项，构建MPC‑CBF优化问题； 求解所述MPC‑CBF优化问题，生成所述被搬运物体的无碰撞平移运动轨迹，并根据所述被搬运物体的无碰撞平移运动轨迹确定所述机器人双手的无碰撞平移运动轨迹； 所述控制所述机器人双手抓取所述被搬运物体，包括： 根据所述双手抓取点，基于双臂可达性条件，确定所述机器人的双臂可达性数据； 当所述双臂可达性数据小于可达性阈值时，通过腰臂协同运动控制所述机器人双手抓取所述被搬运物体； 当所述双臂可达性数据大于或等于所述可达性阈值时，通过双臂协同运动控制所述机器人双手抓取所述被搬运物体。

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