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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利无人机光电吊舱MEMS-IMU双模态修正测姿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121363953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511942283.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权无人机光电吊舱MEMS-IMU双模态修正测姿方法是由刘晶红;刘成龙;徐芳;朱圣杰;白冠冰设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机光电吊舱MEMS-IMU双模态修正测姿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机光电吊舱测姿技术领域，尤其涉及一种无人机光电吊舱MEMS‑IMU双模态修正测姿方法。包括：建立减震系统二阶传递函数模型，输出衰减系数矩阵；基于MEMS‑IMU三轴运动参数，区分大机动转弯与直线飞行状态；依不同状态，用主惯导分别对MEMS‑IMU横滚角、俯仰角及航向角进行补偿；将修正后姿态角转四元数，经梯度下降法优化输出融合四元数；以融合四元数为输入，构建七维状态空间模型，卡尔曼滤波输出误差补偿量；依加速度均方根动态调整主惯导权重；结合误差补偿量与权重，输出最终姿态角并经GNSS位置反演验证。优点在于：避免交叉干扰；提升测姿精度与稳定性，适用于无人机光电吊舱场景。

本发明授权无人机光电吊舱MEMS-IMU双模态修正测姿方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机光电吊舱MEMS‑IMU双模态修正测姿方法，其特征在于：具体包括如下步骤： S1：根据无人直升机旋翼低频震动特性与减震器动力学参数，建立减震系统二阶传递函数模型，量化减震器对姿态角的幅值衰减与相位延迟量，输出衰减系数矩阵；姿态角包括横滚角、俯仰角、航向角； S2：通过角速度阈值判据与加速度能量检测，精确区分无人机飞行状态，输出状态标志；所述无人机飞行状态为大机动转弯或直线飞行； S3：当无人机飞行状态为大机动转弯时，采用主惯导对横滚角和俯仰角进行比例‑积分补偿； S4：当无人机飞行状态为直线飞行时，采用主惯导对MEMS‑IMU输出的航向角进行动态积分补偿，抑制陀螺零偏导致的累积误差；修正后的航向角输入至步骤S5； S5：将步骤S3和S4输出的修正后姿态角转换为姿态四元数，通过梯度下降法对姿态四元数进行迭代优化，输出融合后四元数； S6：将融合后四元数作为观测输入，构建七维状态空间模型，通过卡尔曼滤波实时估计并输出误差补偿量； S7：根据MEMS‑IMU采集的实时三轴加速度均方根，动态调整主惯导的修正权重； S8：根据步骤S6的误差补偿量和步骤S7的动态权重系数，输出光电吊舱的最终姿态角，并通过GNSS位置反演进行外部精度验证。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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