北京术锐技术有限公司徐凯获国家专利权
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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利柔性连续体驱动传动机构、手术工具驱动系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113855109B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010623369.3，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权柔性连续体驱动传动机构、手术工具驱动系统及机器人是由徐凯;刘旭设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本柔性连续体驱动传动机构、手术工具驱动系统及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种柔性连续体驱动传动机构、手术工具驱动系统及机器人。驱动传动机构包括回转机构：第一可转动件，能绕自身的旋转中心转动；第二可转动件，与第一可转动件相叠设置，能绕自身的旋转中心转动，第二可转动件的旋转中心与第一可转动件的旋转中心同轴，设有第二滑动导向部；及连接传递机构：运动件，可随第一可转动件的转动而转动，旋转中心与第一可转动件的旋转中心不重合，设有第一滑动导向部；滑动组件，同时与第一滑动导向部和第二滑动导向部滑动连接以同时沿第一滑动导向部和第二滑动导向部滑动，能连接柔性连续体结构。本发明能够高效灵活地驱动柔性连续体结构在空间实现弯曲变形，结构紧凑，原理简单，易于实现，可靠性高。
本发明授权柔性连续体驱动传动机构、手术工具驱动系统及机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔性连续体驱动传动机构，其特征在于，所述驱动传动机构包括： 回转机构，包括第一可转动件，其被配置为能绕自身的旋转中心转动； 第二可转动件，其与所述第一可转动件相叠设置，其被配置为能绕自身的旋转中心转动，所述第二可转动件的旋转中心与所述第一可转动件的旋转中心同轴，所述第二可转动件设有第二滑动导向部；所述第二滑动导向部沿垂直于所述第二可转动件的旋转轴线延伸； 连接传递机构，包括运动件，所述运动件被设置成可随所述第一可转动件的转动而转动，且所述运动件的旋转中心与所述第一可转动件的旋转中心不重合，所述运动件上设有第一滑动导向部；所述第一滑动导向部沿垂直于所述第二可转动件的旋转轴线延伸； 滑动组件，所述滑动组件同时与所述第一滑动导向部和所述第二滑动导向部滑动连接以同时沿所述第一滑动导向部和所述第二滑动导向部滑动，所述滑动组件设置成能连接柔性连续体结构。
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