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龙图腾网获悉广西新发展交通集团有限公司;招商局重庆交通科研设计院有限公司申请的专利基于多传感器数据融合的车辆识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210210805.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于多传感器数据融合的车辆识别方法是由何廷全;俞山川;宋浪;陆山风;王少飞;刘家庆;赖增伟;李宗文设计研发完成，并于2022-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器数据融合的车辆识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器数据融合的车辆识别方法，包括步骤：S1.同步采集车辆的视频信息以及雷达点云信息；S2.提取视频信息中的车辆图像特征信息，并对雷达点云信息进行3D检测，得到车辆预测框信息；S3.对车辆图像特征信息以及车辆预测框信息进行特征融合，得到车辆融合结果；S4.判断车辆融合结果中车辆图像轮廓投影与车辆预测框轮廓的最大外界矩形重叠度是否大于设定值，若是，则车辆融合结果有效，并确定车辆的外型轮廓；若否，则车辆融合结果无效。本发明解决了传统视频监测方案在低视见环境下识别率不高、监测范围小的问题，提高了车辆识别的鲁棒性。

本发明授权基于多传感器数据融合的车辆识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器数据融合的车辆识别方法，其特征在于：包括如下步骤： S1.同步采集车辆的视频信息以及雷达点云信息； S2.提取视频信息中的车辆图像特征信息，并对雷达点云信息进行3D检测，得到车辆预测框信息； 提取视频信息中的车辆图像特征信息，具体包括： 构建改进的YOLOv5网络：在输入算法块之前，将输入的底层特征映射划分为第一部分以及第二部分；所述第一部分通过一个带权重的直连映射后进行连接处理，所述第二部分通过算法块进行推理计算；通过跨级层次结构将第一部分的处理结果与第二部分的计算结果拼接合并，得到网络输出结果； 将视频信息中的车辆图像输入到改进的YOLOv5网络中，输出车辆图像的多尺度目标检测结果； 对雷达点云信息进行3D检测，得到车辆预测框信息，具体包括： 对雷达点云信息的前景与背景进行分割，再将所有前景车辆目标点云进行自底向上的Bin运算处理，得到3D预测框； 将3D预测框进行标准坐标细化处理，得到精细化的预测框信息，并将精细化的预测框信息作为车辆预测框信息； 其中，利用前景点云分割器对雷达点云信息的前景与背景进行分割，具体包括： 基于k近邻的反向距离加权的平均进行插值，再将插值特征通过跨层联接进行特征堆叠，堆叠后的特征再输入到Uint PointNet中进行进一步提取； 重复以上步骤，最后经过n*n的卷积运算得到分割预测结果； S3.对车辆图像特征信息以及车辆预测框信息进行特征融合，得到车辆融合结果； S4.判断车辆融合结果中车辆图像轮廓投影与车辆预测框轮廓的最大外界矩形重叠度是否大于设定值，若是，则车辆融合结果有效，并确定车辆的外型轮廓；若否，则车辆融合结果无效。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广西新发展交通集团有限公司;招商局重庆交通科研设计院有限公司，其通讯地址为：530025 广西壮族自治区南宁市青秀区云景路39号新发展大厦18层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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