买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利面向果园车辆自主导航算法的仿真测试平台及测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115168169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210825606.3，技术领域涉及：G06F11/34；该发明授权面向果园车辆自主导航算法的仿真测试平台及测试方法是由李秋洁;王诗瑶;朱泓逸设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向果园车辆自主导航算法的仿真测试平台及测试方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种面向果园车辆自主导航算法的仿真测试平台和测试方法，用于测试和评价基于LiDAR的果园车辆自主导航算法中导航路径生成和跟踪算法在不同果园种植参数和车辆初始状态下的整体性能。该测试方法包括：果园地图配置步骤、雷达配置及测量步骤、路径生成与跟踪步骤以及仿真执行步骤。本发明提出的测试平台设计方法能够缩短果园车辆自主导航算法的研发周期、降低研发成本，有效测试和评价不同果园种植参数及车辆初始状态下的算法性能，满足果园车辆自主导航算法的测试需求。

本发明授权面向果园车辆自主导航算法的仿真测试平台及测试方法在权利要求书中公布了：1.一种面向果园车辆自主导航算法的仿真测试方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1、果园地图配置步骤：根据用户录入的果园种植参数，生成树干中心位置和树干直径，基于树干信息建立果园种植模型模拟果园环境，输出果园地图M； S2、雷达配置及测量步骤：根据用户录入的雷达参数，建立LiDAR测量模型，该测量模型能够根据t时刻世界坐标系xOWy下的车辆位姿，获得车辆坐标系xOVy下LiDAR测量点的极坐标； S3、路径生成与跟踪步骤：根据t时刻LiDAR测量点的极坐标，首先采用待测试的导航算法计算导航路径，输出t时刻导航参数然后采用待测试的导航算法进行路径跟踪引导车辆按照导航路径行驶，输出t时刻左右轮期望车速S4、仿真执行步骤：在步骤S1配置的果园地图上，按照步骤S2配置的LiDAR测量模型执行测量，根据步骤S3中待测试导航算法生成的导航参数和左右轮期望车速配置车辆运行参数，执行Δt时刻，得到t+Δt时刻的车辆位姿，返回S2继续执行，获取仿真结果即车辆运行轨迹； 所述的S1具体为： S1‑1、用户录入的果园种植参数，包括行数N1、株数N2、行距D1、株距D2、树干直径D3； S1‑2根据所述种植参数，采用下述公式生成树干中心坐标xTk,j,yTk,j及树干直径dTk,j： 其中：k表示树干行号，j表示树干株号，ε1表示x轴方向树干种植位置随机扰动，ε2表示y轴方向树干种植位置随机扰动，ε3表示树干直径随机扰动； S1‑3、建立果园种植模型模拟果园环境，以白色背景上的黑色圆点表示树干，根据树干中心坐标xT,yT及树干直径dT，在世界坐标系xOWy下绘制并输出果园地图M； 所述的S1‑2中：为模拟曲线树行，第i行第j株果树的树干中心行坐标采用下述公式： 其中：λ表示正弦扰动的波长、A表示正弦扰动的振幅； 为模拟缺树树行，每行随机产生N3个范围在[1,N2]的整数，作为缺树株号； 所述的S4中，配置车辆运行参数具体包括： S4‑1、电机控制：建立电机模型模拟电机力矩变化，采用PID控制器实现左右电机控制，基于t时刻左右轮期望车速和实际车速vLt,vRt，获得t时刻左右电机力矩τLt,τRt； S4‑2、车辆动力学控制：建立两轮差速驱动车辆动力学模型模拟车辆速度变化，基于t时刻左右电机力矩τLt,τRt，获得t时刻左右轮实际车速vLt,vRt； S4‑3、车辆运动学控制：建立车辆运动学模型模拟车辆位姿变化，基于t时刻左右轮实际车速vLt,vRt，获得t时刻世界坐标系下xOWy的车辆位姿xVt,yVt,αVt； 令S4‑1至S4‑3运行Δt时间，得到t+Δt时刻的车辆位姿xVt+Δt,yVt+Δt,αVt+Δt，然后再从S2开始执行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京林业大学，其通讯地址为：210037 江苏省南京市龙蟠路159号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。