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龙图腾网获悉精工爱普生株式会社申请的专利立体物印刷装置以及立体物印刷方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115339247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210505762.1，技术领域涉及：B41J3/407；该发明授权立体物印刷装置以及立体物印刷方法是由望月建寿设计研发完成，并于2022-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本立体物印刷装置以及立体物印刷方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种抑制随着头的移动而产生的机器人的振动的立体物印刷装置以及立体物印刷方法。立体物印刷装置具有：头，其向立体的工件上的印刷区域喷出液体；机器人，其对头进行支承并使工件和头的相对位置及姿势进行变化，立体物印刷装置执行机器人在使头的位置从印刷准备位置朝向比印刷准备位置更接近印刷区域的印刷开始位置移动的同时对头的移动速度进行调节的第一速度调节动作以及头在印刷开始位置处针对印刷区域而开始液体的喷出并在从头喷出液体的同时机器人使头的位置及姿势进行变化的印刷动作，第一速度调节动作的执行过程中的每单位期间的头的姿势变化量小于印刷动作的执行过程中的每单位期间的头的姿势变化量。

本发明授权立体物印刷装置以及立体物印刷方法在权利要求书中公布了：1.一种立体物印刷装置，其特征在于，具有： 头，其向立体的工件上的印刷区域喷出液体，且具有喷出液体的多个喷嘴； 机器人，其对所述头进行支承，并使所述工件和所述头的相对位置以及姿势进行变化，且具有多个关节，所述立体物印刷装置执行第一速度调节动作和印刷动作，其中，所述第一速度调节动作为，所述机器人在使所述头的位置从印刷准备位置朝向比所述印刷准备位置更接近所述印刷区域的印刷开始位置进行移动的同时，对所述头的移动速度进行调节的动作，所述印刷动作为，所述头在所述印刷开始位置处针对所述印刷区域而开始液体的喷出，并在从所述头喷出液体的同时所述机器人使所述头的位置以及姿势进行变化的动作，所述第一速度调节动作的执行过程中的每单位期间的所述头的姿势变化量小于所述印刷动作的执行过程中的所述每单位期间的所述头的姿势变化量，所述每单位期间的所述头的姿势变化量为，从表示所述单位期间的结束时间点的所述头的姿势的角度减去表示所述单位期间的开始时间点的所述头的姿势的角度所得的值的绝对值除以所述单位期间的长度而得到的值，所述第一速度调节动作中，所述机器人以在所述头不喷出液体的条件下且在所述头的喷嘴面朝向所述工件的状态下从所述印刷准备位置朝向所述印刷开始位置而所述头与所述工件之间的距离变小的方式使所述头进行移动，所述印刷动作中的所述头与所述印刷区域之间的距离短于在所述第一速度调节动作中所述头位于所述印刷准备位置时的所述头与所述工件之间的距离。

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