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龙图腾网获悉浙江欣奕华智能科技有限公司申请的专利一种清洁机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115707423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110951006.7，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权一种清洁机器人及其控制方法是由张弥;聂士全设计研发完成，并于2021-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清洁机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及清洁设备技术领域，公开了一种清洁机器人及其控制方法。该清洁机器人包括扫地机器人、基站以及检测模块，检测模块用于检测扫地机器人是否相对于基站移动到位；扫地机器人包括可行走的机器人主体和拖布支架组件，拖布支架组件可拆卸地安装于机器人主体的底部；基站具有可容纳机器人主体的容纳腔，且容纳腔内设有夹持组件和驱动组件；夹持组件具有夹持工位和张开工位，当夹持组件处于夹持工位时，夹持组件形成用于夹持拖布支架组件的夹持空间；驱动组件用于在扫地机器人相对基站移动到位后、驱动夹持组件在夹持工位和张开工位间切换。本申请用以提供一种可自动拆装拖布、且安全稳固的清洁机器人。

本发明授权一种清洁机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人，其特征在于，包括扫地机器人、基站以及检测模块，其中，所述检测模块设于所述扫地机器人和所述基站之间、用于检测所述扫地机器人是否相对于所述基站移动到位； 所述扫地机器人包括可行走的机器人主体和拖布支架组件，所述拖布支架组件可拆卸地安装于所述机器人主体的底部； 所述基站具有可容纳所述机器人主体的容纳腔，且所述容纳腔内设有夹持组件和驱动组件，所述夹持组件具有夹持工位和张开工位，当所述夹持组件处于夹持工位时，所述夹持组件形成用于夹持所述拖布支架组件的夹持空间；所述驱动组件用于在所述扫地机器人相对所述基站移动到位后、驱动所述夹持组件在所述夹持工位和所述张开工位间切换； 所述夹持组件包括相对设置的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件包括第一主体部以及设于所述第一主体部两侧的第一夹持端和第一尾端，所述第一主体部与所述基站铰接；所述第二夹持件包括第二主体部以及设于所述第二主体部两侧的第二夹持端和第二尾端，所述第二主体部与所述基站铰接；当所述夹持组件处于夹持工位时，所述第一夹持端与所述第二夹持端间形成所述夹持空间； 所述驱动组件包括电机、第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构的一端与所述电机的输出端传动连接，另一端与所述第一尾端连接；所述第二传动机构的一端与所述电机的输出端传动连接，另一端与所述第二尾端连接； 所述驱动组件还包括与所述电机的输出轴传动连接的带轮； 所述第一传动机构包括第一拉绳和第一扭簧，所述第一拉绳的一端固定于所述带轮，另一端固定于所述第一尾端；所述第一扭簧的一端固定于所述第一夹持件，另一端固定于所述基站； 所述第二传动机构包括第二拉绳和第二扭簧，所述第二拉绳的一端固定于所述带轮，另一端固定于所述第二尾端；所述第二扭簧的一端固定于所述第二夹持件，另一端固定于所述基站； 或者，所述第一传动机构和或所述第二传动机构为连杆组件。

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