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龙图腾网获悉南京农业大学;神农智慧农业研究院南京有限公司申请的专利一种基于体素插值的均值漂移算法的田间小麦茎蘖数提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115808668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211499194.5，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种基于体素插值的均值漂移算法的田间小麦茎蘖数提取方法是由姚霞;王永清;谷洋洋;郭泰;方圆;郑恒彪;程涛;朱艳;曹卫星;张正东;马吉锋;王雪设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于体素插值的均值漂移算法的田间小麦茎蘖数提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种田间小麦茎蘖数提取方法，包括步骤为：首先，采集小麦茎蘖数样本和点云数据，并对数据进行预处理，在数据预处理中引入卡尔曼滤波算法，以去除多余噪声，提高初始点云数据质量；其次，在将数据体素化后，利用孔隙率与体素点云密度间的数学关系，对冠层中缺失体素进行插值，以减轻遮挡对算法的影响，获取较为完整的冠层点云信息；最后，用均值漂移算法对插值后的冠层进行聚类，聚类数即为茎蘖数。本发明方法提取的小麦茎蘖数与田间实测的茎蘖数进行比较，验证了算法的可行性。本发明在一定程度上解决了地基激光雷达应用中出现的噪声和遮挡问题，为今后的地基激光雷达估测其他生长参数提供了技术支撑。

本发明授权一种基于体素插值的均值漂移算法的田间小麦茎蘖数提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于体素插值的均值漂移算法的田间小麦茎蘖数提取方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1、采集小麦茎蘖数样本和点云数据； 步骤2、对数据进行预处理，且对处理后数据引入卡尔曼滤波算法； 步骤3、将点云数据体素化； 步骤4、计算小麦冠层孔隙率； 步骤5、计算小麦冠层点云密度； 步骤6、计算小麦冠层孔隙率与点云密度间数学关系；该步骤中，小麦冠层被划分为不同高度 H的高度层，H=1,2,3,4cm，在不同高度层划分下，不同高度冠层整体孔隙率与对应层高的点云密度间的关系采用同一形式的数学表达式描述，公式为： ，其中，a1、b1、c1、a2、b2、c2 根据输入的数值，由高斯曲线拟合生成，当H=3cm 时，拟合效果最好，在后续插值中将 3cm 设定为层高； 步骤7、对冠层中缺失体素进行插值；该步骤中，对冠层中缺失体素进行插值包括： a、拟合表达式；分别计算每3cm层点云的密度D和孔隙率Pgap，根据高斯曲线拟合，得出表达式f x； b、计算未采样体素i邻域孔隙率；位于冠层内部但不包含数据点的体素为未采样体素，检索任意未采样体素领域内八个体素，计算这八个体素构成的局部冠层的孔隙率； c、计算未采样体素i点云密度；将b中计算得到的孔隙率代入a中得到的表达式f x，即可得到此未采样体素的点云密度值； d、重复步骤a、b、c，直至对每一个未采样体素赋值，完成对未采样体素的插值，得到较为完整的冠层信息；最终得到的体素用表示，表示体素重心点，D表示体素点云密度值； 步骤8、利用均值漂移算法对插值后的冠层进行聚类。

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