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龙图腾网获悉北京像素软件科技股份有限公司申请的专利寻路方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115920401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211642990.X，技术领域涉及：A63F13/56；该发明授权寻路方法、装置、电子设备及可读存储介质是由刘伟亮设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本寻路方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种寻路方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：获得寻路任务，其中，寻路任务中包括起点位置及终点位置；判断寻路任务是否是空中寻路任务；在寻路任务为空中寻路任务时，基于B星算法，根据起点位置及终点位置，生成位于空中的第一目标路线。如此，可快速完成空中寻路，提高3D场景中寻路系统的寻路性能。

本发明授权寻路方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种寻路方法，其特征在于，所述方法包括： 获得寻路任务，其中，所述寻路任务中包括起点位置及终点位置； 判断所述寻路任务是否是空中寻路任务； 在所述寻路任务为空中寻路任务时，基于B星算法，根据所述起点位置及终点位置，生成位于空中的第一目标路线； 其中，所述在所述寻路任务为空中寻路任务时，基于B星算法，根据所述起点位置及终点位置，生成位于空中的第一目标路线，包括： 根据预先划分的各空中区域对应的高度范围、所述起点位置及所述终点位置，确定出所述第一目标路线经过的目标空中区域，其中，不同空中区域对应的高度范围不同，相邻的空中区域间设置有一路点； 针对各目标空中区域，并行地基于B星算法根据该目标空中区域对应的起点及终点进行寻路，获得该目标空中区域对应的目标路径段，其中，所述第一目标路线包括各目标空中区域对应的目标路径段，相邻目标空中区域对应的目标路径段的重合点为所述相邻目标空中区域间设置的路点； 其中，所述针对各目标空中区域，并行地基于B星算法根据该目标空中区域对应的起点及终点进行寻路，获得该目标空中区域对应的目标路径段，包括： 在所述目标空中区域对应的障碍物信息表示该目标空中区域对应的起点与终点之间未存在障碍物的情况下，根据该目标空中区域对应的起点及终点，利用B星算法，生成该目标空中区域对应的目标路径段； 在所述目标空中区域对应的障碍物信息表示该目标空中区域对应的起点与终点之间存在障碍物的情况下，若存在的障碍物的位置固定不变且内部相对于所述寻路任务对应的目标对象存在可寻路区域，则确定出该障碍物的相对地表面，利用Recast Navigation基于该相对地表面生成该障碍物对应的第一目标子路径段，并根据存在的障碍物、该目标空中区域对应的起点及终点，利用B星算法生成该目标空中区域的除障碍物所在的子区域之外的区域对应的第二目标子路径段，以得到该目标空中区域对应的目标路径段，其中，所述目标路径段包括所述第一目标子路径段及所述第二目标子路径段。

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