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龙图腾网获悉洛阳履坦智能科技有限公司申请的专利一种摇臂式全驱移动机器人底盘及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116001563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211655856.3，技术领域涉及：B60K17/16；该发明授权一种摇臂式全驱移动机器人底盘及车辆是由高峰;范永豪;黄川;程飞飞;乔石;张阔设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摇臂式全驱移动机器人底盘及车辆在说明书摘要公布了：本发明提供了一种摇臂式全驱移动机器人底盘及车辆，底盘设有两组对称的行走驱动系统，两组行走驱动系统之间通过差速器相连，每组行走驱动系统由行走系统和转向系统组成。行走系统包含有行走驱动装置、行走动力轴、回转支撑结构和行走轮，行走驱动装置与行走动力轴传动连接，行走动力轴的两端通过回转支撑结构与行走轮传动连接；转向系统包含有转向驱动装置、滚珠丝杠副和连杆，转向驱动装置与滚珠丝杠副的丝杠传动连接，滚珠丝杠副的螺母通过连杆与回转支撑结构水平转动连接。本发明提供的移动机器人底盘具备全轮驱动、双阿克曼转向及原地转向，机动性和灵活性都较强，同时借助差速式摇臂结构，具备在室外野外复杂通过条件下工作的优异性能。

本发明授权一种摇臂式全驱移动机器人底盘及车辆在权利要求书中公布了：1.一种摇臂式全驱移动机器人底盘，其特征在于，所述摇臂式全驱移动机器人底盘1设有左右两组行走驱动系统2，两组行走驱动系统2之间通过差速器300相连，每组所述行走驱动系统2由行走系统100和转向系统200组成，所述行走系统100包含有行走驱动装置110、沿前后方向延伸的行走动力轴120、前后两组回转支撑结构130和行走轮140，行走驱动装置110与行走动力轴120传动连接，每组回转支撑结构130的上下两端分别通过上壳体134、下壳体135与行走动力轴120的一端、行走轮140转动连接； 转向系统200包含有转向驱动装置210、滚珠丝杠副220和连杆230，转向驱动装置210与滚珠丝杠副220的丝杠221传动连接，滚珠丝杠副220的螺母222通过连杆230与下壳体135水平转动连接； 行走动力轴120由中间的第一转轴122和两端的第二转轴123组成； 第二转轴123上固定有第一伞齿轮125，行走轮140的转轴上固定安装有第二伞齿轮141； 回转支撑结构130设有由内向外依次同轴设置且相对水平转动的伞齿轮轴131、内圈132、外圈133，内圈132与上壳体134固定连接，外圈133与下壳体135固定连接，竖直的伞齿轮轴131上下两端分别固定有第三伞齿轮136、第四伞齿轮137，第三伞齿轮136、第四伞齿轮137分别与第一伞齿轮125、第二伞齿轮141相啮合，第一伞齿轮125、第三伞齿轮136位于上壳体134内，且第二转轴123与上壳体134相连，第二伞齿轮141、第四伞齿轮137位于下壳体135内，且行走轮140转轴与下壳体135相连。

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