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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116001782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211714650.3，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质是由王泰翔;邹汉鹏;吕强设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆在预测时域中的参考轨迹，其中，参考轨迹包括目标车辆在预测时域内的状态量，状态量包括期望目标车距和实际车距的距离差，期望目标车距由设定目标车距在至少两个时间步长内离散获得；基于参考轨迹、优化目标以及控制目标，确定目标车辆在预测时域中的目标函数，其中，优化目标包括预测时域中目标车辆的预测状态，控制目标包括控制时域中目标车辆在相邻步长的控制量增量；基于状态量约束条件，在预测时域内滚动求解目标函数，获得目标车辆在控制时域中各相邻步长的控制量增量，以对目标车辆进行巡航控制。这样，可以满足ACC算法对巡航控制的需求。

本发明授权车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆在预测时域中的参考轨迹，其中，所述参考轨迹包括所述目标车辆在所述预测时域内的状态量，所述状态量包括期望目标车距和实际车距的距离差，所述期望目标车距由设定目标车距在至少两个时间步长内离散获得； 基于所述参考轨迹、优化目标以及控制目标，确定目标车辆在预测时域中的目标函数，具体包括：基于预测状态和参考轨迹，确定目标车辆在预测时域中的轨迹偏移量；基于所述轨迹偏移量和控制量增量，确定目标车辆在预测时域中的目标函数，其中，所述优化目标包括预测时域中目标车辆的所述预测状态，所述控制目标包括控制时域中目标车辆在相邻步长的控制量增量； 基于状态量约束条件，在预测时域内滚动求解所述目标函数，获得目标车辆在控制时域中各相邻步长的控制量增量，以对目标车辆进行巡航控制； 其中，所述方法还包括：离散设定目标车距和上一步长期望目标车距的距离差；以所述距离差修正所述上一步长期望目标车距，获得所述期望目标车距。

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