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龙图腾网获悉北京大学申请的专利在人机物融合场景下的多目标实时摔倒检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116030529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111333461.7，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权在人机物融合场景下的多目标实时摔倒检测方法及装置是由李真;薛昕磊;严伟;边凯归设计研发完成，并于2021-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本在人机物融合场景下的多目标实时摔倒检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在人机物融合场景下的多目标实时摔倒检测方法及装置，包括根据各目标的当前状态，生成查询图片；分别将各查询图片与若干参考图片映射到同一映射空间；基于映射空间中的查询嵌入向量与参考嵌入向量，获取实时摔倒检测结果。本发明实现了在不同隐私保护设定下的多目标摔倒检测监控系统，节省了算力，提高了效率，实现了实时检测的效果，并在摔倒数据量不足的情况下依旧能够有较高的准确度和较低的误判率，避免人力和财力损失。

本发明授权在人机物融合场景下的多目标实时摔倒检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种在人机物融合场景下的多目标实时摔倒检测方法，其步骤包括： 根据各目标的当前状态，生成查询图片Ij,其中，j为目标序号，所述生成查询图片Ij的方法包括：基于骨骼节点数据生成、基于惯性数据生成和基于加速度数据生成中的一种或多种，基于骨骼节点数据生成查询图片Ij的过程包括： 使用Yolo模型，获取目标； 对具有摔倒迹象的目标进行骨骼节点提取，得到若干个骨骼节点序列的队列；其中，通过以下步骤获取具有摔倒迹象的目标： 获取各目标检测框的长宽之比； 根据设定阈值与所述长宽之比，获取具有摔倒迹象的目标； 基于各骨骼节点序列，生成矩阵Sj，矩阵Sj的每一行代表一个骨骼节点，每一列代表某一骨架节点按照特定时间间隔采样时的坐标位置； 通过正则化方法，将矩阵Sj转换为矩阵S′j； 将各矩阵S′j分别在RGB通道中进行编码，生成查询图片Ij； 分别将各查询图片Ij与若干参考图片映射到同一映射空间，其中每一参考图片是具有代表性的一动作图片； 基于映射空间中的查询嵌入向量与参考嵌入向量，获取实时摔倒检测结果；其中，通过以下步骤得到检测结果： 在嵌入空间中，获取每一查询嵌入向量的查询点与每一参考嵌入向量的参考点； 通过最邻近算法，查找距离每一查询点最近的参考点，并将该参考点的标签作为查询数据点的预测标签，以得到检测结果。

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