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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利手术导航定位方法及系统、手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116077183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310063627.0，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权手术导航定位方法及系统、手术机器人系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术导航定位方法及系统、手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种手术导航定位方法及系统、手术机器人系统，手术导航定位方法至少用于获取靶标的位姿，靶标设于目标物上，且靶标随目标物一起绕一旋转中心旋转，其包括如下步骤：获取旋转中心的位置信息；获取设置在靶标上的惯性传感器的坐标系与所述靶标的坐标系之间的第一转换矩阵；判断光学定位装置在当前时刻是否采集靶标的第二位姿信息，若是，则以靶标在当前时刻的第二位姿信息作为靶标的当前位姿；若否，则获取惯性传感器在当前时刻采集的惯性传感器的第一位姿信息，并根据所述位置信息、当前时刻的第一位姿信息及第一转换矩阵获取靶标的当前位姿。该手术导航定位方法可以在光学定位装置短暂失效的情况下仍有效定位，确保手术顺利进行。

本发明授权手术导航定位方法及系统、手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，当所述程序被执行时，执行一种手术导航定位方法，至少用于获取靶标的位姿，所述靶标设置于一目标对象上，所述目标对象能够绕一旋转中心旋转以带动所述靶标绕所述旋转中心旋转，所述手术导航定位方法包括如下步骤： 根据光学定位装置在不同时刻采集的所述靶标的第二位姿信息获取所述旋转中心的位置信息； 根据设置在所述靶标上的惯性传感器采集的所述惯性传感器的第一位姿信息以及所述第二位姿信息获取所述惯性传感器的坐标系与所述靶标的坐标系之间的第一转换矩阵； 判断光学定位装置在当前时刻是否采集所述靶标的第二位姿信息，若是，则以所述靶标在当前时刻的所述第二位姿信息作为所述靶标的当前位姿；若否，则获取所述惯性传感器在当前时刻采集的所述惯性传感器的第一位姿信息，并根据所述旋转中心的位置信息、当前时刻的所述第一位姿信息及所述第一转换矩阵获取所述靶标的当前位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州微创畅行机器人有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市苏州工业园区凤里街151号3号厂房部分区域；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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