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龙图腾网获悉河南理工大学申请的专利适用于城市峡谷环境的GNSS NLOS数据去污与加权优化定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310154786.1，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权适用于城市峡谷环境的GNSS NLOS数据去污与加权优化定位方法是由岳哲;马文卓;郝军芳;李克昭;唐成凯;连增增;吴喜芳设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于城市峡谷环境的GNSS NLOS数据去污与加权优化定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种适用于城市峡谷环境的GNSSNLOS数据去污与加权优化定位方法，该方法基于图像分割理论，利用鱼眼相机捕获车辆上空的环境信息，并利用高亮修正、Canny算法边缘检测、ASF滤波器修正及四邻域种子生长法，将捕获的上空图像划分为天空区域和非天空区域。然后根据卫星信号的方位角和高度角，通过建立的卫星投影模型将其投影到分割后的图片上，实现GNSSNLOS信号的检测。最后利用最近像素点原则获取被遮挡卫星对应的投影点到天空边界的最小距离，表征GNSSNLOS信号遮挡程度，并根据权值优化理论设置不同的权值实现不同GNSSNLOS信号有用信息的充分挖掘。该方法成本低、计算量小、实时性强，可以大大减小城市峡谷中GNSSNLOS信号对车载导航定位精度的影响，提高导航定位精度。

本发明授权适用于城市峡谷环境的GNSS NLOS数据去污与加权优化定位方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于城市峡谷环境的GNSS NLOS数据去污与加权优化定位方法，其特征在于： 包括以下步骤： 步骤1：使用天向鱼眼相机捕获待定位载体上空图像； 步骤2：对步骤1得到的图像进行处理，分割为天空和非天空区域； 步骤3：计算待定位载体GNSS接收机接收到的GNSS卫星的方位角及高度角； 步骤4：根据鱼眼相机参数、步骤3得到的卫星的方位角及高度角，以及车辆方位角信息，建立卫星投影模型，得到卫星在步骤2分割后的图像上的投影点的像素坐标值： 其中xo,yo为图像中心的像素位置，A为卫星的方位角，H为车辆方位角，RL为卫星投影点到图像中心点的像素距离； 步骤5：根据步骤2得到的分割为天空和非天空区域的图像，以及步骤4得到的卫星在图像上的投影点的像素坐标值，判断待定位载体GNSS接收机接收到的GNSS卫星信号是视距传播信号还是非视距传播信号：若接收到的GNSS卫星信号对应的卫星投影点位于图像中的天空区域，则该信号为视距传播信号，否则为非视距传播信号； 步骤6：根据视距传播信号以及非视距传播信号的权值，通过加权最小二乘法实现GNSS定位结果的解算： x＝GTwG‑1GTwb其中G表示由接收机和卫星位置确定的几何矩阵；w为不同GNSS卫星信号的权值向量，其由和组成；b为伪距向量组成的观测值；为视距传播信号观测值的权值，为非视距传播信号观测值的权值； 非视距传播信号观测值的权值根据卫星高度角、信噪比以及信号遮挡程度确定； 所述信号遮挡程度通过最小像素距离表征；所述最小像素距离通过以下过程得到： 提取以卫星投影位置为圆心、半径为R个像素的圆内所包含的天空区域分割边缘像素点的像素坐标，根据公式计算得到卫星投影位置到分割边缘之间的最小像素距离其中n为以卫星投影位置为圆心、半径为R个像素的圆内所包含的天空区域分割边缘像素点个数，NLOSi表示第i个非视距传播信号对应卫星的投影位置像素坐标，SEGi,j表示以第i个非视距传播信号对应卫星投影位置为圆心、半径为R个像素的圆内的第j个分割边缘像素点的像素坐标，下标u表示像素坐标系中的横坐标，下标v表示像素坐标系中的纵坐标。

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