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龙图腾网获悉中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司申请的专利港口定位方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111282313.7，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权港口定位方法、装置及存储介质是由孙一博设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本港口定位方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种港口定位方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取监控图像，运用预设的类别检测模型识别所述监控图像，确定所述监控图像包括的目标物体；运用预设的坐标检测模型识别所述监控图像，确定所述目标物体的立体框坐标，将所述立体框坐标转换至世界坐标系，确定所述目标物体在所述世界坐标系中的位置信息。

本发明授权港口定位方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种港口定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取监控图像，运用预设的类别检测模型识别所述监控图像，确定所述监控图像包括的目标物体； 运用预设的坐标检测模型识别所述监控图像，确定所述目标物体的立体框坐标，将所述立体框坐标转换至世界坐标系，确定所述目标物体在所述世界坐标系中的位置信息；所述坐标检测模型包括：特征提取单元、坐标框回归单元、空间约束单元、立体框坐标转换单元；所述特征提取单元，用于提取样本图像中的特征；所述坐标框回归单元，用于根据提取的所述特征，确定所述特征位于样本图像中的立方体框的8个顶点的图像横纵坐标值；所述空间约束单元以立方体顶面框与底面框平行于水平地面、立方体侧面框垂直于水平地面为约束条件；所述立体框坐标转换单元包括：监控相机内外参标定单元、图像坐标与世界坐标换算单元；其中，所述监控相机内外参标定单元包括相机投影矩阵，所述相机投影矩阵用于实现立体框坐标和世界坐标系坐标的转换；所述图像坐标与世界坐标换算单元，用于根据相机投影矩阵和立体框坐标，确定世界坐标系坐标； 其中，所述运用预设的坐标检测模型识别所述目标物体，确定所述目标物体的立体框坐标，将所述立体框坐标转换至世界坐标系，确定所述目标物体在所述世界坐标系中的位置信息，包括：通过所述特征提取单元提取所述监控图像中的目标物体的特征；通过所述坐标框回归单元识别所述目标物体的特征，得到所述特征对应的目标物体的立体框坐标；所述立体框坐标包括：立方体框的8个顶点的图像横纵坐标值；运用所述空间约束单元和所述立体框坐标转换单元，将所述立体框坐标转换为所述世界坐标系中的坐标，作为所述目标物体在所述世界坐标系中的位置信息； 所述坐标检测模型的生成方法，包括：获取第二训练样本集；所述第二训练样本集包括：至少一个样本图像和每个所述样本图像对应的位置标签；所述样本图像包含港口中定位的物体；所述位置标签表征物体的立体框坐标与世界坐标系坐标；对所述第二训练样本集进行训练得到的第二深度神经网络，作为所述坐标检测模型；其中，所述对所述第二训练样本集进行训练得到的第二深度神经网络，作为所述坐标检测模型，包括：以所述立方体顶面框与底面框平行于水平地面、所述立方体侧面框垂直于水平地面为约束条件，根据所述第二训练样本集训练所述第二深度神经网络，确定相机投影矩阵以及训练后的坐标框回归单元和图像坐标与世界坐标换算单元；根据确定的所述相机投影矩阵以及训练后的坐标框回归单元和图像坐标与世界坐标换算单元，确定所述坐标检测模型。

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