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龙图腾网获悉海鹰企业集团有限责任公司申请的专利一种基于双传感器的被动声纳目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211445534.6，技术领域涉及：G01S15/88；该发明授权一种基于双传感器的被动声纳目标定位方法是由刘海嫚;陆路设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双传感器的被动声纳目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水声设备设计与制造技术领域，特别涉及一种基于双传感器的被动声纳目标定位方法，包括如下步骤：步骤1、计算t11时刻所有待选目标的相对于各个阵的坐标信息；假设已知某一个阵的坐标为x,y，根据目标的方位θ计算出目标关于方位的运动方程y＝θ*x+b；计算出所有目标关于某一个阵的运动方程，方程两两联合求解交点；步骤2、初始化参数：参数包括：跟踪定位所需跟踪蚁数目、目标函数初始值、收敛阈值以及发散系数；步骤3、将跟踪蚁随机放在t11时刻的待选目标上。本发明的该方法模仿蚁群优化算法，对目标的运动进行合理假设，即在短时间内假设目标做匀速直线运动，目标的定位问题抽象为最优路径问题。

本发明授权一种基于双传感器的被动声纳目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双传感器的被动声纳目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、计算t1时刻所有待选目标的相对于各个阵的坐标信息； 假设已知某一个阵的坐标为x,y，根据目标的方位θ计算出目标关于方位的运动方程y＝θ*x+b；计算出所有目标关于某一个阵的运动方程，方程两两联合求解交点； 交点即为待选目标x1,y1,x2,y2,x3,y3,x4,y4；同理计算出t2，t3…时刻的待选目标坐标； 步骤2、初始化参数：参数包括：跟踪定位所需跟踪蚁数目、目标函数初始值、收敛阈值以及发散系数； 步骤3、将跟踪蚁随机放在t1时刻的待选目标上，计算每个追踪蚁追踪下一时刻的某一待选目标j的概率，即公式2；将每只跟踪蚁要访问节点j的概率相加，如果概率之和大于某一0,1之间的随机值，那么j成为备选节点；按此方法将所有蚂蚁要寻访的当前时刻的节点记录； 步骤4、更新信息素：按照公式3对信息素进行更新； 步骤5、针对每一个目标进行单步寻优，即找出使目标函数最小的节点组合，找出本次迭代的最优解；如果目标函数的收敛阈值小于设定值，则停止迭代，否则转到步骤3重新开始； 在所述步骤3中，还包括对启发因子和对选择节点的概率的定义； 定义启发因子：定义启发因子为相邻时间两个待选目标距离的倒数； 定义选择节点的概率： 其中ωkt为第k个目标的权值，τijkt为信息素； 在所述步骤4中，还包括对信息素的更新，其更新方式如下： τijkt,n＝1‑ρτijkt+ρτ0   3其中ρ为挥发系数，τ0为初始信息量，n为第n个跟踪蚁。

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