浙江大学黄豪彩获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种考虑未知控制方向的水下直升机预设性能循迹方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125797B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211166204.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种考虑未知控制方向的水下直升机预设性能循迹方法是由黄豪彩;王卿;吴哲远;文庆斌设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑未知控制方向的水下直升机预设性能循迹方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种考虑未知控制方向的水下直升机预设性能循迹方法，包括：1构建AUH的动力学模型，AUH的推进器的故障影响采用推力分配矩阵形式表示，并考虑推进器输出中含有增益未知的部分，生成未知方向控制模型；2建立改进的性能函数，并定义轨迹跟踪误差；3根据所述轨迹跟踪误差设计跟踪控制器，使跟踪误差小于性能函数的边界幅值。本发明的方法在考虑推进器故障，输出信号方向未知和存在海流等环境扰动的情况下，设计控制器使AUH能跟踪期望轨迹，且跟踪误差满足预先设定的稳态响应和动态性能，同时控制信号保持在合理范围。
本发明授权一种考虑未知控制方向的水下直升机预设性能循迹方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑未知控制方向的水下直升机预设性能循迹方法，其特征在于，包括： 1构建AUH的动力学模型，AUH的推进器的故障影响采用推力分配矩阵形式表示，并考虑推进器输出中含有增益未知的部分，生成未知方向控制模型； 2建立改进的性能函数，并定义轨迹跟踪误差； 在步骤2中，建立以cos函数为内核，线性参数修饰的性能函数： 式中：tθ，和κi为设计参数，tθ定义了性能函数收敛的截止时间； 定义轨迹跟踪误差： 式中eit为误差，表达式为： eit＝xi‑xid式中：xi和xid分别代表系统状态与状态期望值，i＝1,2； 3根据所述轨迹跟踪误差设计跟踪控制器，使跟踪误差小于性能函数的边界幅值； 所述跟踪控制器表示为： 其中λ，σ1和σ2为设计参数； 式中：t*为设计参数； 选取Nussbaum函数类型如下： 其中为中介函数，边界幅值始终小于性能函数；其表达式为： 式中：ω和γi为设计参数，且每个自由度上
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