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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京若希自动化科技有限公司申请的专利一种具备形状感知功能的抗扭转连续体机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116135490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310110832.8，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种具备形状感知功能的抗扭转连续体机器人及其控制方法是由魏晓勇;陈柏;蒋素荣;鞠锋;郭昊;叶可;邵龙;蒋民杰;吴洪涛设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备形状感知功能的抗扭转连续体机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种具备形状感知功能的抗扭转连续体机器人及其控制方法，由两段连续体机械臂及中间刚性段组成。机械臂子单元及连接件设置铰接接口，固连导线盘及接口单元通过预留切口形成卡扣结构，通过卡扣结构及各单元形成的铰链构型实现整体的抗扭转；通过两节子单元数目及结构的重新排布实现结构重构；通过增加绳张力改变机械臂刚度；通过高集成位移传感器测量被动绳位移的方法测量机械臂弯曲角度；根据机器人运动学模型及雅克比矩阵，提出一种基于形状信息的闭环控制方法；总体外径5mm以内，有中心通道。提出的连续体机器人结构紧凑、抗扭转，刚度可调，成本低。避免使用昂贵传感器实现微细机器人的高精度闭环控制，用于医疗手术。

本发明授权一种具备形状感知功能的抗扭转连续体机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具备形状感知功能的抗扭转连续体机器人，其特征在于： 包括专用位移传感器1、被动位移测量绳2、第二节远段机械臂驱动绳3、第一节近段机械臂驱动管4、底部连接件5、顶部连接件13、与中心弹簧固连的导线盘6、第一近段机械臂接口单元7及第二近段机械臂接口单元9、近段机械臂子单元8、中间刚性过渡段10、远段机械臂接口单元12、远段连续体子单元11、中心弹簧14； 导线盘6与中心弹簧14固连，其中第一节近段机械臂驱动管4一端与近段机械臂末端固定，第二节远段机械臂驱动绳3一端与机器人顶部固定； 导线盘6圆周方向设置四个切口6‑1，切口的形状与第一近段机械臂接口单元7底部柱体7‑1形状互补，在连续体机器人装配过程中，第一近段机械臂接口单元7底部柱体7‑1交叉卡入切口6‑1中，形成抗扭转结构； 第一近段机械臂接口单元7、第二近段机械臂接口单元9、远段机械臂接口单元12，近段机械臂子单元8、远段连续体子单元11、中间刚性过渡段10的中间均设置有环形凸台，凸台设置中心孔用于通过中心弹簧14，凸台圆周设置有导线孔用于引导第二节远段机械臂驱动绳3及第一节近段机械臂驱动管4； 近段机械臂子单元8相背的端面均对称设置有两自外向内凸的斜面8‑5，近段机械臂子单元8的一个端面设置有两个凸起的第一弧形转轴8‑4，另一个端面设置有两个第一弧形豁口凹槽8‑3，第一弧形转轴8‑4及第一弧形豁口凹槽8‑3形状互补；第一弧形转轴8‑4的轴向及第一弧形豁口凹槽8‑3的轴向相互平行，各近段机械臂子单元8通过中心孔依次嵌套在中心弹簧14上，相邻近段机械臂子单元8的第一弧形转轴8‑4部分嵌入第一弧形豁口凹槽8‑3中形成转动弯曲铰链构型； 远段连续体子单元11一个端面对称设置有两自外向内凸的斜面11‑3，且该端面上设置有两个凸起的第二弧形转轴11‑1，远段连续体子单元11另一个端面对称设置有两自外向内凸的斜面，且该另一个端面设置有两个第二弧形豁口凹槽11‑2，第二弧形转轴11‑1与第二弧形豁口凹槽11‑2形状互补；同一个远段连续体子单元11上的第二弧形转轴11‑1轴向与第二弧形豁口凹槽11‑2轴向相互垂直，各相邻远段连续体子单元11的第二弧形转轴11‑1部分嵌入第二弧形豁口凹槽11‑2中形成弯曲铰链构型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;南京若希自动化科技有限公司，其通讯地址为：210049 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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