买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利一种盾构机管片同步拼装控制方法及盾构机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116263109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111522893.2，技术领域涉及：E21D11/08；该发明授权一种盾构机管片同步拼装控制方法及盾构机是由姜礼杰;贾连辉;文勇亮;王珩;杨松启;李明泽;张培;王若愚设计研发完成，并于2021-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种盾构机管片同步拼装控制方法及盾构机在说明书摘要公布了：本发明提供了一种盾构机管片同步拼装控制方法及盾构机，属于盾构机管片拼装技术领域。通过在同步拼装过程中，对推进系统并联机构位置分析，得到顶推区内推进油缸的目标位移，根据目标位移控制推进油缸伸缩。在控制推进油缸伸缩时，通过基于速度的控制方法，根据目标位移得到目标速度，控制推进油缸按照目标速度伸缩，还采用基于压力的控制方法，从预先建立的专家知识库中提取出与当前地质信息和目标轴线信息对应的推进油缸压力矩阵，根据推进油缸压力矩阵向各推进油缸施加压力，从而使推进油缸达到目标位移，最终实现盾构机在掘进过程中沿目标轴线稳定前进。采用本发明，可以实现在同步拼装过程中对盾构机姿态的稳定控制，提高盾构机的掘进效率。

本发明授权一种盾构机管片同步拼装控制方法及盾构机在权利要求书中公布了：1.一种盾构机管片同步拼装控制方法，与当前待拼装管片对应的推进油缸处于缩回状态，其余的推进油缸处于推进状态；其特征在于，包括如下步骤： 1获取盾构机的当前位姿和目标位姿；根据目标位姿确定盾构机前进时刀盘中心将要达到的目标点； 2将盾构机的推进油缸视为并联机构，根据当前位姿在作为并联机构静平台的推进油缸撑靴处建立固定坐标系，在作为并联机构动平台的推进油缸与盾构体连接处建立盾构结体坐标系；通过如下公式计算时间t内动平台达到满足盾构机的目标位姿的位置时，处于推进状态的各推进油缸的目标位移：根据刀盘前端面中心点在下一时刻与所述目标点重合，得出下一时刻的盾构结体坐标系原点在固定坐标系的原点坐标=当前时刻刀盘前端面中心点在固定坐标系的坐标‑盾构结体坐标系到固定坐标系的旋转变换矩阵×所述目标点在盾构结体坐标系中的坐标；建立驱动约束方程：原点坐标+第i个推进油缸前端在盾构结体坐标系中的坐标×所述旋转变换矩阵‑第i个推进油缸后端在固定坐标系中的坐标=第i个推进油缸推进后的总长度与其相对固定坐标系的前进方向的乘积；3根据目标位移控制处于推进状态的各推进油缸，实现盾构机沿目标轴线掘进。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁工程装备集团有限公司，其通讯地址为：450000 河南省郑州市经济技术开发区第六大街99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。