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龙图腾网获悉北京术锐机器人股份有限公司申请的专利具有容纳通道的连续体器械及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111498065.X，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权具有容纳通道的连续体器械及手术机器人是由徐凯;朱传祥;姬利永;丁跃;陈诗英设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有容纳通道的连续体器械及手术机器人在说明书摘要公布了：本公开涉及连续体器械领域，公开一种连续体器械，包括连续体结构、驱动结构骨和驱动传动装置。连续体结构包括多个间隔盘和多个连接结构。间隔盘上设有通孔，多个通孔形成沿轴向的容纳通道。连接结构包括一根或多根柔性结构骨，其两端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且沿间隔盘的周向分布。其中，多个连接结构至少包括第一、第二连接结构，第一连接结构与第二连接结构的柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同。驱动结构骨的第一端与至少一个连续体结构的远端间隔盘固定连接，驱动传动装置与驱动结构骨的第二端固定连接。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。

本发明授权具有容纳通道的连续体器械及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种连续体器械，其特征在于，包括： 一个或多个串联的连续体结构，所述连续体结构包括： 多个间隔盘，所述间隔盘上设有通孔，所述多个间隔盘的通孔形成沿轴向的容纳通道； 以及多个连接结构，所述连接结构包括： 一根或多根柔性结构骨，所述一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且所述一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布；所述一根或多根柔性结构骨沿所述连续体结构的轴向投影形成高密度分布区和低密度分布区，所述高密度分布区的柔性结构骨的数量大于所述低密度分布区的柔性结构骨的数量； 其中，所述多个连接结构至少包括第一连接结构和第二连接结构，所述第一连接结构包括一根或多根第一柔性结构骨，所述第二连接结构包括一根或多根第二柔性结构骨，所述一根或多根第一柔性结构骨沿间隔盘的周向分布与所述一根或多根第二柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同； 一根或多根驱动结构骨，所述一根或多根驱动结构骨的第一端与所述一个或多个连续体结构中至少一个连续体结构的远端间隔盘固定连接；以及驱动传动装置，所述驱动传动装置与所述一根或多根驱动结构骨的第二端固定连接，以驱动所述至少一个连续体结构弯转； 对于至少一个所述连续体结构，所述一根或多根驱动结构骨在所述多个连接结构的柔性结构骨沿所述连续体结构的轴向的投影的所述低密度分布区的数量大于在所述高密度分布区的数量。

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