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龙图腾网获悉北京术锐机器人股份有限公司申请的专利交错连接的连续体结构及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111498363.9，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权交错连接的连续体结构及手术机器人是由徐凯;朱传祥;姬利永;丁跃;陈诗英设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本交错连接的连续体结构及手术机器人在说明书摘要公布了：本公开涉及连续体器械领域，公开一种交错连接的连续体结构及手术机器人，连续体结构包括：多个间隔盘和多个连接结构。连接结构包括：一根或多根柔性结构骨，一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布。其中，多个连接结构至少包括第一连接结构和第二连接结构，第一连接结构包括一根或多根第一柔性结构骨，第二连接结构包括一根或多根第二柔性结构骨，一根或多根第一柔性结构骨沿间隔盘的周向分布与一根或多根第二柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同，以使连续体结构可以向不同方向弯曲。

本发明授权交错连接的连续体结构及手术机器人在权利要求书中公布了：1. 一种连续体结构，其特征在于，包括： 多个间隔盘；以及多个连接结构，所述连接结构包括： 一根或多根柔性结构骨，所述一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且所述一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的第一内轮廓线分布； 其中，所述多个连接结构至少包括第一连接结构和第二连接结构，所述第一连接结构包括一根或多根第一柔性结构骨，所述第二连接结构包括一根或多根第二柔性结构骨，所述一根或多根第一柔性结构骨沿所述第一内轮廓线的分布与所述一根或多根第二柔性结构骨沿所述第一内轮廓线的分布不同； 所述连续体结构还包括多根驱动结构骨，所述多根驱动结构骨沿纵向贯穿所述多个间隔盘并且第一端与所述多个间隔盘中位于最远端的间隔盘固定连接，所述多根驱动结构骨的第二端用于与驱动机构连接，通过所述驱动机构沿所述多根驱动结构骨的轴向线性推或拉所述多根驱动结构骨以驱动所述多个连接结构弯曲，并且所述多根驱动结构骨沿间隔盘上与所述第一内轮廓线径向间隔开的第二内轮廓线分布； 其中，所述多个连接结构的柔性结构骨沿所述连续体结构的轴向的投影沿所述第一内轮廓线形成至少一个柔性结构骨高密度分布区和至少一个柔性结构骨低密度分布区，所述多根驱动结构骨沿所述第二内轮廓线形成与所述至少一个柔性结构骨高密度分布区大致相对的至少一个驱动结构骨高密度分布区和与所述至少一个柔性结构骨低密度分布区大致相对的至少一个驱动结构骨低密度分布区。

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