买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于多模态输入的旋翼无人机操控系统及其操控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310163121.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于多模态输入的旋翼无人机操控系统及其操控方法是由侯晓磊;吴欣宁;赵春晖;胡劲文设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态输入的旋翼无人机操控系统及其操控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态输入的旋翼无人机操控系统及其操控方法，该操控方法：步骤S1、获取操作者的注视点信息，结合深度传感器提取出在环境坐标系下的操作者注视点信息，再利用注视点信息统计模型、通过意向目标点估计方法来判定注视点表达的操作意图，再将操作意图与环境信息相结合以获取规划路径点；步骤S2、将摇杆运动输入信息与安全路径相结合，综合生成旋翼无人机的导航与控制信息；步骤S3、利用运动控制器控制旋翼无人机始终按照所规划的路径飞行；同时摇杆运动输入信息被作为旋翼无人机的飞行速度参考输入至运动控制器，实现对路径的跟随。本发明解决了传统移动无人机遥操作系统无法在复杂环境中进行安全路径的快速规划的问题。

本发明授权一种基于多模态输入的旋翼无人机操控系统及其操控方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态输入的旋翼无人机操控系统的操控方法，其特征在于，包括以下内容： 步骤S1、通过眼动仪获取操作者的注视点信息，并结合深度传感器提取出在环境坐标系下的操作者注视点信息，再利用注视点信息统计模型、通过意向目标点估计方法来判定注视点表达的操作意图，再将操作意图与环境信息相结合以获取规划路径点，并且规划处从当前位置到路径点的安全路径； 其中，注视点信息统计模型的建立方法为：通过将无人机的任务环境大致分类为前方中间有障碍物、前方一侧有障碍物、前方有门或窗口以及前方有运动障碍物共四种基础类型，可实现对任务环境的建模；在此四类环境中，通过让多名操作者重复开展基础的点到点导航控制任务，并记录注视点与环境中障碍物的关系信息，可建立注视点在不同障碍物类型环境下注视点‑障碍物统计模型；基于这一统计模型，系统可根据注视点和环境感知信息迅速确定前方障碍物类型，并以此为依据，生成初步的意向目标点； 所述意向目标点估计方法包括静态环境下基于注视点特性的目标点估计方法，具体为： 首先将RGB‑D传感器获取的远程彩色图像提供给操作者用以观察飞行环境； 再利用眼动仪获取操作者的眼动信息，即注视点在彩色图像内的坐标；利用所述坐标可以获取RGB‑D传感器对应坐标下的深度信息，从而获得注视点在RGB‑D传感器坐标系下的坐标； 再通过RGB‑D传感器与旋翼无人机间的坐标变换以及旋翼无人机在世界坐标下的坐标，可获得注视点在世界坐标系下的坐标； 最后，根据目标特性，在注视点均值的基础上加上预设的偏置值，从而生成目标点； 步骤S2、将摇杆运动输入信息与步骤S1中获取的所述安全路径相结合，综合提取操作意图，并生成旋翼无人机的导航与控制信息； 步骤S3、利用运动控制器控制旋翼无人机始终按照步骤S2的导航与控制信息所规划的路径飞行，且航向始终指向下一个路径点的方向；同时摇杆运动输入信息被作为旋翼无人机的飞行速度参考输入至运动控制器，实现对路径的跟随。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。