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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种可折叠具有伸缩功能腰部穿戴绳驱动外肢体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310284867.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种可折叠具有伸缩功能腰部穿戴绳驱动外肢体机器人是由齐飞;李宵灵;孙杰;张恒;朱靖;裴海珊;韩润蒙;李忆阳;张翔宇;杜俊年;覃丽欣设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可折叠具有伸缩功能腰部穿戴绳驱动外肢体机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种可折叠具有伸缩功能腰部穿戴绳驱动外肢体机器人，涉及外肢体机器人技术领域。通过设置具有伸缩、折叠、旋转和弯曲功能的机械臂，从而扩大其可以适用的工作空间的范围，进而完成不同工种的作业。该外肢体机器人包括腰部支撑件、刚性大臂、刚性小臂、可伸缩小臂、末端执行器、刚性小臂旋转驱动机构、可伸缩小臂折叠驱动机构、可伸缩小臂弯曲驱动机构和末端执行器驱动机构；腰部支撑件、刚性大臂、刚性小臂、可伸缩小臂和末端执行器依次连接；刚性小臂旋转驱动机构能够驱动刚性小臂旋转；可伸缩小臂折叠驱动机构能够驱动可伸缩小臂折叠；可伸缩小臂弯曲驱动机构能够驱动可伸缩小臂弯曲；末端执行器驱动机构能够驱动末端执行器动作。

本发明授权一种可折叠具有伸缩功能腰部穿戴绳驱动外肢体机器人在权利要求书中公布了：1.一种可折叠具有伸缩功能腰部穿戴绳驱动外肢体机器人，其特征在于，包括腰部支撑件、刚性大臂、刚性小臂、可伸缩小臂、末端执行器、刚性小臂旋转驱动机构、可伸缩小臂折叠驱动机构、可伸缩小臂弯曲驱动机构和末端执行器驱动机构；所述腰部支撑件、刚性大臂、刚性小臂、可伸缩小臂和末端执行器依次连接；所述刚性小臂旋转驱动机构能够驱动所述刚性小臂旋转；所述可伸缩小臂折叠驱动机构能够驱动所述可伸缩小臂折叠；所述可伸缩小臂弯曲驱动机构能够驱动所述可伸缩小臂弯曲；所述末端执行器驱动机构能够驱动所述末端执行器动作； 所述刚性大臂和所述刚性小臂均为壳体结构；所述刚性大臂与所述刚性小臂之间通过驱动轴铰接，且所述驱动轴固连在所述刚性小臂上；所述刚性大臂内设有与所述驱动轴并排设置的滑轮轴； 所述刚性小臂旋转驱动机构包括第一电机、第一导向轮、第一驱动轮和两根第一牵引绳；所述第一电机设置在所述腰部支撑件上；所述第一电机的输出轴上设有第一绕线轮；所述第一导向轮转动连接在所述滑轮轴上；所述第一驱动轮固连在驱动轴上；两根所述第一牵引绳的第一端均绕在所述第一绕线轮上，第二端均绕过所述第一导向轮后缠绕并固连在第一驱动轮上，且两个第一牵引绳的绕向相反。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人常州大学，其通讯地址为：213164 江苏省常州市武进区湖塘镇滆湖中路21号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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