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龙图腾网获悉深圳睿心智能医疗科技有限公司申请的专利一种血管造影非充盈帧的导管定位方法和导管定位装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310365823.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种血管造影非充盈帧的导管定位方法和导管定位装置是由张瑜;马骏;郑凌霄;兰宏志设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种血管造影非充盈帧的导管定位方法和导管定位装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种血管造影非充盈帧的导管定位方法和导管定位装置，所述方法包括：利用血管造影视频中每帧造影图像中的多个边缘像素点对应的灰度值确定出动态灰度标记图，并利用所述动态灰度标记图确定出导管在所述每帧造影图像中的起始点；针对于每帧造影图像，计算出该造影图像中所述导管对应的导管区域的导管面积；对所述终止帧造影图像中的导管区域进行骨架化，得到导管中心线，并基于所述导管中心线确定出所述导管在所述终止帧造影图像中的终止点。根据所述导管定位方法和导管定位装置，能够准确定位导管的起始点，从而确定出非充盈终止帧造影图像中的导管位置，为后续的充盈帧导管定位提供重要的基础。

本发明授权一种血管造影非充盈帧的导管定位方法和导管定位装置在权利要求书中公布了：1.一种血管造影非充盈帧的导管定位方法，其特征在于，所述导管定位方法包括： 获取血管造影视频，并确定出所述血管造影视频中的多个边缘像素点；其中，所述边缘像素点指的是所述血管造影视频中的每帧造影图像中边界的像素点，所述边缘像素点的像素坐标中的横坐标和纵坐标满足至少一个为0或至少一个为该造影图像的像素尺寸的最大值； 利用所述血管造影视频中每帧造影图像中的所述多个边缘像素点对应的灰度值确定出动态灰度标记图，并利用所述动态灰度标记图确定出导管在所述每帧造影图像中的起始点； 针对于每帧造影图像，利用该造影图像中所述导管的起始点计算出该造影图像中所述导管对应的导管区域的导管面积； 依次比较所述血管造影视频中任意相邻两帧造影图像中所述导管区域的导管面积，当所述相邻两帧造影图像中的后一帧造影图像中所述导管区域的导管面积与所述相邻两帧造影图像中的前一帧造影图像中所述导管区域的导管面积之间的差值大于或等于面积差值阈值，则将所述前一帧造影图像作为非充盈状态下的终止帧造影图像； 对所述终止帧造影图像中的导管区域进行骨架化，得到导管中心线，并基于所述导管中心线确定出所述导管在所述终止帧造影图像中的终止点；其中，将所述导管中心线中除导管的起始点之外的另一个端点确定为所述导管在所述终止帧造影图像中的终止点； 所述利用所述每帧造影图像中多个边缘像素坐标对应的灰度值确定出动态灰度标记图，并利用所述动态灰度标记图确定出导管在所述每帧造影图像中的起始点，包括： 将所述多个边缘像素点在任意一帧造影图像中的像素坐标值作为横轴，将所述血管造影视频对应的帧数作为纵轴，生成空白灰度标记图； 针对每帧造影图像中的每个边缘像素点，判断该边缘像素点在该造影图像中的灰度值是否小于或等于灰度阈值； 若是，则根据该边缘像素点在该造影图像中的像素坐标值以及该造影图像在所述血管造影视频中对应的帧数在所述空白灰度标记图中绘制出该边缘像素点对应的像素块，以生成所述动态灰度标记图；其中，所述动态灰度标记图用于记录在每帧造影图像中各个边缘像素点的灰度值是否满足预设的灰度值条件； 利用所述动态灰度标记图中的多个像素分块确定出所述导管在所述每帧造影图像中的起始点；其中，所述像素分块由多个相邻的所述像素块组成； 所述利用所述动态灰度标记图中的多个像素分块确定出所述导管在所述每帧造影图像中的起始点，包括： 对所述动态灰度标记图中的多个像素分块进行筛选，确定出目标像素分块； 针对于所述目标像素分块中的每一行像素块，利用该行中每个像素块对应的像素坐标值进行质心计算，得到质心坐标； 在所述动态灰度标记图中确定出该行像素块对应的目标帧数，根据所述质心坐标确定出所述导管在所述血管造影视频中所述目标帧数对应的造影图像中的所述起始点。

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