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龙图腾网获悉常州大学申请的专利两支链三平移两转动的主次驱动型并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310516060.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权两支链三平移两转动的主次驱动型并联机构是由李菊;沈惠平;耿宗海;李霞设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本两支链三平移两转动的主次驱动型并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及机构学技术领域，尤其是一种两支链三平移两转动的主次驱动型并联机构，包含静平台、动平台、导轨一、滑块一、混合支链、导轨二、滑块二和简单支链，平面五杆机构由转动副二、转动副四、转动副五、转动副三及转动副一依次串联组成，简单支链由依次串联的转动副十、转动副七、转动副八及转动副九组成，当滑块一、滑块二、转动副一、转动副二和转动副九为驱动时，动平台产生三平移二转动的输出运动，本发明的滑块一和滑块二为主驱动，滑块一上的转动副一和转动副二为次驱动，滑块二上的转动副九也为次驱动，从而实现该并联机构具备较好的强度、刚度等性能而能承受较大的载荷；且工作空间大，运动精度高，有利于运动控制和轨迹规划。

本发明授权两支链三平移两转动的主次驱动型并联机构在权利要求书中公布了：1.一种两支链三平移两转动的主次驱动型并联机构，包含静平台0、动平台1、导轨一A、滑块一10、混合支链、导轨二B、滑块二11和简单支链，其特征在于：所述导轨一A和导轨二B均设置在静平台0上，所述导轨一A的轴线平行于导轨二B的轴线； 所述滑块一10沿导轨一A的轴线方向可直线往复移动的设置在导轨一A上，所述混合支链包括转动副六R6和两自由度的平面五杆机构，所述平面五杆机构由轴线相互平行的转动副二R2、转动副四R4、转动副五R5、转动副三R3及转动副一R1依次串联组成，所述转动副一R1和转动副二R2设置在滑块一10上，所述平面五杆机构的转动副五R5处连接有输出杆2，所述输出杆2通过转动副六R6连接动平台1的一端，所述转动副六R6的轴线与转动副五R5的轴线垂直，所述平面五杆机构的运动平面与滑块一10的移动方向垂直； 所述滑块二11沿导轨二B的轴线方向可直线往复移动的设置在导轨二B上，所述简单支链由依次串联的转动副十R10、转动副七R7、转动副八R8及转动副九R9组成，所述转动副七R7的轴线、转动副八R8的轴线及转动副九R9的轴线相互平行，且所述转动副七R7的轴线、转动副八R8的轴线及转动副九R9的轴线均垂直于转动副十R10的轴线，所述转动副九R9设置在滑块二11上，所述转动副七R7的轴线、转动副八R8的轴线及转动副九R9的轴线均与滑块二11的移动方向平行，所述转动副十R10连接动平台1的另一端，且转动副十R10的轴线和转动副六R6的轴线相互平行； 当滑块一10、滑块二11、转动副一R1、转动副二R2和转动副九R9为驱动时，动平台1产生三平移两转动的输出运动。

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