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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种可实现刚度自调节的连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310569266.7，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种可实现刚度自调节的连续体机器人是由袁建军;杨强;王明远;鲍晟;杜亮;马书根设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现刚度自调节的连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及连续体机器人领域，具体涉及一种可实现刚度自调节的连续体机器人，包括连续体机器人本体、若干牵引绳、若干支撑盘、若干张拉卷盘和若干限位簧，所述连续体机器人本体包括操作臂、前端基座、后端基座和驱动机构，所述操作臂包括若干轴向平行设置的柔性杆，所述柔性杆的首端均固定在所述前端基座上，所述驱动机构固定在所述后端基座上，每根所述柔性杆的末端在所述后端基座内可以独立轴向移动，所述张拉卷盘均固定在所述前端基座上，本发明使得操作臂具有其轴向上的变动翘曲，从而提高了操作臂的自适应刚度增益，刚性增益部件结构简单，由于安装在操作臂内部，因此不占用操作臂外部空间，体积利用率高，且整体结构并无原动机。

本发明授权一种可实现刚度自调节的连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种可实现刚度自调节的连续体机器人，其特征在于，包括连续体机器人本体1、若干牵引绳2、若干支撑盘3、若干张拉卷盘4和若干限位簧5，所述连续体机器人本体1包括操作臂11、前端基座12、后端基座13和驱动机构14，所述操作臂11包括若干轴向平行设置的柔性杆111，所述柔性杆111的首端均固定在所述前端基座12上，所述驱动机构14固定在所述后端基座13上，每根所述柔性杆111的末端受所述驱动机构14的驱动在所述后端基座13内可以独立轴向移动，所述张拉卷盘4均固定在所述前端基座12上，所述牵引绳2的一端固定在所述后端基座13的内侧面，另一端卷绕在所述张拉卷盘4上，所述支撑盘3包括两两相邻的第一径向分支段、第二径向分支段和第三径向分支段，所述分支段、所述柔性杆111和所述牵引绳2的数量相对应，若干支撑盘3沿操作臂11的轴向间隔分布且其每个分支段分别套设在一个柔性杆111上，所述限位簧5套设在所述柔性杆111上，使得所述支撑盘3在所述连续体机器人本体1动态工作时仍然保持均匀间隔分布，所述牵引绳2还依次穿过对应的分支段内，在所述连续体机器人动态工作时，每个支撑盘3上的其中一个分支段上的牵引绳2向所述连续体机器人本体1外部施加力，另外的分支段上的牵引绳2是向所述连续体机器人本体1内部施加力，且穿设有向所述连续体机器人本体1外部施加力的牵引绳2的分支段的位置沿所述操作臂11轴向顺时针或逆时针顺延。

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