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龙图腾网获悉上海华鸢机电有限公司申请的专利一种采用多个UWB基站快速求解标签坐标的系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310273379.2，技术领域涉及：G01S5/14；该发明授权一种采用多个UWB基站快速求解标签坐标的系统是由李从心;邹泽明;张贵宝;徐恩松设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用多个UWB基站快速求解标签坐标的系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种采用多个UWB基站快速求解标签坐标的系统，包括采用多个3个以上UWB基站，并将多个基站布置为等距离的正方形，图下为采用9个基站布局示意图，每个相邻2个基站之间的距离为8米；求解标签坐标的新方法步骤如下：S1、首先获取标签T到与各个基站的测距值TD[i]i＝0,1,2,…n,n＝4,9,16,25,36…；传统技术中所常规应用的2个基站和3个基站求解标签坐标的方法存在一些问题，如无解、共轭坐标解等；而通过本发明所提出的定位系统及快速求解方法，通过使用多个基站同时定位，同时提高定位准确性和稳定性；并且，因对标签位置进行估计和跟踪，能够更好地处理标签在运动中的不确定性和变化，从而实现更好的标签运动跟踪效果。

本发明授权一种采用多个UWB基站快速求解标签坐标的系统在权利要求书中公布了：1.一种采用多个UWB基站快速求解标签坐标的系统，包括基站，所述基站通过发射短脉冲信号来与接收器通信，且相互之间交互并确立三维位置，其特征在于：所述基站的数量至少为三个，在俯视投影视角下，每个所述基站呈阵列式均匀布置； 所述基站之间通过如下步骤进行求解标签坐标： S1、使用多个所述基站向标签发送信号，并通过测量信号的传播时间或信号强度，计算标签与各个基站之间的距离或者位置；基于所述距离或所述位置信息，交互实现标签的定位、跟踪和导航应用； S2、通过选择位于不同位置的两个所述基站并计算其之间方位参数，确定标签的位置； 其中，所述基站在平面内有相同的Y坐标，但在X坐标上不同； S3、基于S2的所述基站的Y、X坐标参数；通过标签与所述基站之间的距离，及这两个所述基站之间的距离构建一个三角形；通过所述三角形的三边测量的公式，计算出这两个基站之间的连线对应的高度；这个所述高度用于计算标签与两个所述基站之间的实际距离，从而得到标签的位置； S4、两个所述基站之间的连线对应所述高度参数确定后，计算标签到两个所述基站的距离；通过间距参数计算出标签相对于这两个所述基站之间的位置； 其中，计算标签到第一个所述基站的距离，并将其命名为tmp1； 计算标签到第二个所述基站的距离，并将其命名为tmp2； 如tmp1≥tmp2； 则标签位置沿着第一个所述基站的方向移动tmp1距离；否则标签位置沿着第二个所述基站的方向移动tmp2距离； S5、在X轴上，查找具有相同Y坐标但不同X坐标的所述基站；对于每个所述基站，使用对应两个所述基站之间的距离以及标签到这两个基站的距离来计算标签的位置； 其中，在Y轴上，查找具有相同X坐标但不同Y坐标的所述基站，并使用相同的方法计算标签的Y坐标，确定标签在网络中的位置，通过将其X坐标和Y坐标组合在一起进行确立； S6、对得到的位置信息进行滤波或平均化处理； 所述S1中，获取标签到各个基站的测距值TD[i]，i＝0,1 ,2,…n ,n＝4 ,9,16 ,25 ,36…。

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