哈尔滨工业大学(深圳)徐文福获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116408771B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211534510.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法和系统是由徐文福;李君祥;杨太玮;闫磊;梁斌设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法和系统，其中的方法包括：获取联动型绳驱柔性机械臂的下一时刻的期望目标构型；获取联动型绳驱柔性机械臂的所有角度传感器数据；计算当前时刻各个联动臂段的等效关节转角；计算出关节闭环输出量；将关节闭环输出量转换为运动速度量；将联动型绳驱柔性机械臂绳索的运动速度量转化为电机运动速度；控制电机跟随电机运动速度进行运动；判断轨迹是否走完，若未走完进入下一个控制周期，否则结束控制。其中系统包括配套的联动型绳驱柔性机械臂、关节传感器数据采集系统和实施上述方法的计算机装置。本发明解决关节传感器采集信号传输不稳定、走线困难和提高联动型柔性臂运动控制精度。
本发明授权一种联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法，用于控制联动型绳驱柔性机械臂执行作业任务，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S110、获取所述联动型绳驱柔性机械臂的下一时刻的期望目标构型； S120、获取所述联动型绳驱柔性机械臂的所有角度传感器数据； S130、计算当前时刻各个联动臂段的等效关节转角； S140、将所述期望目标构型与各个所述联动臂段的等效关节转角的差值作为关节闭环控制输入量，计算出关节闭环输出量； S150、将所述关节闭环输出量转换为联动型绳驱柔性机械臂绳索的运动速度量； S160、将所述联动型绳驱柔性机械臂绳索的运动速度量转化为电机运动速度； S170、控制电机跟随电机运动速度进行运动； S180、判断当前联动型绳驱柔性机械臂的构型是否为最终目标期望构型，若否则返回S110进入下一个控制周期，若是则结束控制。
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