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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116458327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310505871.8，技术领域涉及：A01D41/127；该发明授权一种基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法是由章少岑;魏新华;王斐;王晔飞;刘青山;张敏设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法在说明书摘要公布了：本发明属于农机自动化技术领域，具体涉及一种基于RTKRTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法，通过农机定位导航系统测量车身俯仰角和海拔高度；通过安装于割台上的割台定位天线测量割台的海拔高度；通过安装于输粮通道的割台角度传感器测量割台相对机身转角；通过农机俯仰状态，根据数学模型通过卡尔曼滤波器对当前割台离地高度进行最优估计；向作业控制系统输出割茬高度；传感器技术成熟、精度高，安装结构可靠，可直接测量割台离地高度割茬高度。同时对于带有GPSGPS‑RTKRTK定位导航系统的自动驾驶收割机，只需再在割台处安装一个定位天线与一个角度传感器，即可计算农机实时的割茬高度并反馈给作业控制系统。

本发明授权一种基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法，其特征在于，包括： 通过农机定位导航系统测量车身俯仰角和海拔高度； 通过安装于割台上的割台定位天线测量割台的海拔高度； 通过安装于输粮通道的割台角度传感器测量割台相对机身转角； 通过农机俯仰状态，根据数学模型通过卡尔曼滤波器对当前割台离地高度进行最优估计； 向作业控制系统输出割茬高度； 所述通过农机定位导航系统测量车身俯仰角和海拔高度包括： 获取农机车顶海拔高度h1、车身与相对水平地面产生的俯仰角α； 所述通过安装于割台上的割台定位天线测量割台的海拔高度包括： 获取割台海拔高度h2； 所述通过安装于输粮通道的割台角度传感器测量割台相对机身转角包括： 获取割台相对于机身的转动角度β； 所述通过农机俯仰状态，采用的数学模型，通过卡尔曼滤波器对当前割台离地高度进行最优估计包括： 轮式收割机仰起时的运动状态模型： 其中，H为割刀底部B到地面的垂直距离；lAC为割台中心A垂直地面的高度；lDC为农机后轴中心到lAC的距离；lAB为割台旋转中心A到割刀底部B的距离；l2为割台旋转中心到顶部定位天线安装平面的垂直距离；lAE为割台旋转中心A到割台上安装的单定位天线E距离；H1为以GPS高程参与计算割台离地高度； H2＝lAC·cosα+lDC·sinα‑lAB·sinβ； 其中，H2为以割台角度参与计算割台离地高度。

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