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龙图腾网获悉杭州飞步科技有限公司申请的专利障碍物的聚类方法、装置、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310370379.4，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权障碍物的聚类方法、装置、设备、存储介质及程序产品是由王甜甜;伍阔梁;钱炜;杨政;何晓飞设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物的聚类方法、装置、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供的一种障碍物的聚类方法、装置、设备、存储介质及程序产品。该方法包括：通过确定多个第一网格，然后获取多个第一网格的属性信息，并通过并查集算法，根据属性信息对存在障碍物的第一网格进行聚类处理，得到多个聚类网格，基于多个聚类网格，在地面区域中确定至少一个目标区域，目标区域中存在至少一个障碍物，由于聚类网格的数量小于分割得到的多个网格的数量，那么车辆后续处理的计算量也减少，所消耗的算力也较小。

本发明授权障碍物的聚类方法、装置、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种障碍物的聚类方法，其特征在于，包括： 确定多个第一网格，所述多个第一网格是对车辆周围的预设范围内的地面区域分割得到的； 获取多个第一网格的属性信息，所述属性信息用于指示网格中是否存在障碍物； 根据每个第一网格的属性信息，在所述多个第一网格中确定存在障碍物的多个第二网格；确定所述多个第一网格的坐标；针对任意一个第二网格，根据所述第二网格的坐标，确定所述第二网格的相邻网格；所述相邻网格包括所述第二网格左边相邻的第一个网格、下方相邻的第一个网格以及左下角相邻的第一个网格中的一个或多个；若所述相邻网格中存在障碍物，且所述相邻网格没有被聚类处理过，则合并所述第二网格和所述相邻网格，得到所述第二网格所在的聚类网格； 基于多个所述聚类网格，在所述地面区域中确定至少一个目标区域，所述目标区域中存在至少一个障碍物； 所述合并所述第二网格和所述相邻网格，得到所述第二网格所在的聚类网格，包括： 确定所述第二网格所在的第一网格树、以及所述相邻网格所在的第二网格树； 确定所述第一网格树的第一级别、以及所述第二网格树的第二级别；其中，所述第一级别根据所述第一网格树被合并的次数确定；所述第二级别根据所述第二网格树被合并的次数确定； 若所述第一级别高于所述第二级别，则将所述第二网格树合并至所述第一网格树，得到第一目标网格树，并将所述第一目标网格树中的网格确定为所述第二网格对应的聚类网格，所述第一目标网格树的根节点为所述第一网格树的根节点； 若所述第一级别低于所述第二级别，则将所述第一网格树合并至所述第二网格树，得到第二目标网格树，并将所述第二目标网格树中的网格确定为所述第二网格所在的聚类网格，所述第二目标网格树的根节点为所述第二网格树的根节点。

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