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龙图腾网获悉武汉港迪智能技术有限公司申请的专利一种岸桥船箱排位自适应定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116553383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310544030.8，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种岸桥船箱排位自适应定位方法是由万金建;李恒;石先城;曹志俊;张涛设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种岸桥船箱排位自适应定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种岸桥船箱排位自适应定位方法，包括如下步骤：在龙门吊横梁上安装深度相机，并在岸顶桥小车底部安装激光扫描仪；建立PLC处的参考坐标系；深度相机获取夹板区域的RGB图像和深度图像，对RGB图像中的夹板区域进行定位；将RGB图像中的夹板区域逐点求取对应在深度相机坐标系中三维坐标，得到深度相机的夹板点云，再将深度相机的夹板点云统一转换到PLC处的参考坐标系中；将激光扫描仪获取的船身点云转换到PLC处的参考坐标系中，并在参考坐标系中定位并进行条件滤波，得到PLC处的参考坐标系下激光扫描仪生成的船身点云中的夹板部分的点云；进一步确定待放置的集装箱在岸顶桥小车运行方向上的位置。

本发明授权一种岸桥船箱排位自适应定位方法在权利要求书中公布了：1.一种岸桥船箱排位自适应定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 感知数据采集，在龙门吊横梁上安装深度相机，并在岸顶桥小车底部安装激光扫描仪，并分别建立深度相机坐标系和激光扫描仪坐标系；龙门吊处设置PLC，并建立PLC处的参考坐标系； 深度相机获取夹板区域的RGB图像和深度图像，对RGB图像中的夹板区域进行定位，所述夹板区域位于船体边缘； 结合深度图像，将RGB图像中的夹板区域逐点求取对应在深度相机坐标系中三维坐标，得到深度相机的夹板点云，再将深度相机的夹板点云统一转换到PLC处的参考坐标系中； 将激光扫描仪获取的船身点云转换到PLC处的参考坐标系中，并在参考坐标系中定位并进行条件滤波，得到PLC处的参考坐标系下激光扫描仪生成的船身点云中的夹板部分的点云； 根据PLC处的参考坐标系下激光扫描仪生成的船身点云中的夹板部分的点云，进一步确定待放置的集装箱在岸顶桥小车运行方向上的位置。

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