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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种用于脑瘫儿童柔性外骨骼的髋膝联动绳驱机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116587248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310600443.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种用于脑瘫儿童柔性外骨骼的髋膝联动绳驱机构是由吴新宇;曹武警;杜思达;徐天添;尹猛;徐升;王向阳设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于脑瘫儿童柔性外骨骼的髋膝联动绳驱机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于脑瘫儿童柔性外骨骼的髋膝联动绳驱机构，包括驱动系统、髋膝联动绳驱机构；所述髋膝驱动电机通过一个传动组件、后侧驱动路径组件对大腿穿戴组件产生压力和对小腿穿戴组件产生拉力，进而分别产生髋关节和膝关节的助力力矩；所述髋膝驱动电机依次通过另一个传动组件前侧驱动路径组件分别对小腿穿戴组件产生压力和对大腿穿戴组件产生拉力，进而分别产生髋关节和膝关节的助力力矩。本发明采用柔性联动传动结构，减少了外骨骼整体的体积重量，且主要结构和重量位于患者腰背部，接近质心，对患者负担较小。

本发明授权一种用于脑瘫儿童柔性外骨骼的髋膝联动绳驱机构在权利要求书中公布了：1.一种用于脑瘫儿童柔性外骨骼的髋膝联动绳驱机构，其特征在于： 包括驱动系统和髋膝联动绳驱机构； 所述驱动系统包括背包机架组件1100，以及设置在背包机架组件1100上的髋膝驱动模块1200； 所述髋膝驱动模块1200包括左右两个对称的驱动单元； 所述髋膝驱动模块1200的驱动单元包括髋膝驱动电机1201和两个传动组件； 所述髋膝联动绳驱机构包括左右对称的两个单元，每个单元包括大腿穿戴组件2100、小腿穿戴组件2200、后侧驱动路径组件2300和前侧驱动路径组件2400； 所述髋膝驱动电机1201通过一个传动组件、后侧驱动路径组件2300对大腿穿戴组件2100产生压力和对小腿穿戴组件2200产生拉力，进而分别产生髋关节和膝关节的助力力矩；所述髋膝驱动电机1201依次通过另一个传动组件前侧驱动路径组件2400分别对小腿穿戴组件2200产生压力和对大腿穿戴组件2100产生拉力，进而分别产生髋关节和膝关节的助力力矩； 所述髋膝驱动模块1200的驱动单元的传动组件包括髋膝驱动链轮组件1220、髋膝链绳组件1230； 所述髋膝驱动链轮组件1220包括髋膝驱动联轴器1221、单向离合器1222、髋膝驱动链轮1223和轴端挡片1224；其中髋膝驱动联轴器1221安装于髋膝驱动电机1201的输出法兰上，两个髋膝驱动链轮1223依次通过单向离合器1222套装于髋膝驱动联轴器1221的轴径上，两个单向离合器1222正反背向安装，轴端挡片1224通过螺钉安装于髋膝驱动联轴器1221的轴端，轴向固定髋膝驱动链轮组件1220的各件； 其中髋膝链绳组件1230包括髋膝正向驱动链条1231、链绳连接块1232、髋膝正向驱动绳1233、髋膝反向驱动链条1234、髋膝反向驱动绳1235；髋膝正向驱动链条1231和髋膝反向驱动链条1234分别与两个髋膝驱动链轮1223以链传动配合，并且两个链条的一端通过销固定于髋膝驱动链轮1223的固定孔，髋膝正向驱动绳1233和髋膝反向驱动绳1235分别通过链绳连接块1232连接于髋膝正向驱动链条1231和髋膝反向驱动链条1234的另一端。

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