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龙图腾网获悉英博超算(南京)科技有限公司申请的专利一种无人驾驶系统的轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116588133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310227891.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种无人驾驶系统的轨迹生成方法是由耿来志;田锋;何兴诗;李洪彬;王继贞设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶系统的轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶系统的轨迹生成方法，其技术方案要点是包括主控系统，所述主控系统包括布局模块和轨迹布置模块，所述主控系统中还设置有定位模块，所述定位模块通过GPS实现定位，所述布局模块内配置有建模策略，所述建模策略包括获取车位分布，并基于车位的分布构建形成车位布局图，所述布置模块内配置有轨迹策略，所述轨迹策略包括调取车位布局图，基于车位布局图形成出库轨迹。本发明一种无人驾驶系统的轨迹生成方法，该系统具有自行生成无人驾驶的轨迹，以实现准确进行无人驾驶控制的效果。

本发明授权一种无人驾驶系统的轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶系统的轨迹生成方法，其特征在于：包括主控系统，所述主控系统包括布局模块和轨迹布置模块，所述布局模块内配置有建模策略，所述建模策略包括获取车位分布，并基于车位的分布构建形成车位布局图，所述布置模块内配置有轨迹策略，所述轨迹策略包括调取车位布局图，基于车位布局图形成出库轨迹，所述轨迹策略形成出库轨迹的方法具体包括以下步骤： S1：获取车位布局图，对车位布局图进行排序并形成序列标记，并对用于进行换电的换电车位形成换电标记； S2：获取序列标记中处于末端标记的车位并形成原点标记； S3：基于原点标记构建车位坐标； S4：以车位坐标原点为起点，以换电车位的入口的边线中点为终点构建主轨迹； S5：识别车位布局图内的车位位置构建形成辅助轨迹，并将所述辅助轨迹与主轨迹拟合形成驾驶轨迹； 所述步骤S1包括： S11：识别车位沿车位长度方向的分布层数，得到车位排列层数； S12：识别车位沿同一侧车位宽度方向的阵列数，得到车位阵列层数； 所述步骤S4包括： S41：识别相邻的车位排列层数之间的距离并记为出库间距； S42：以出库间距的中点位置形成沿车位阵列层数方向的出库中线，并在任一层车位阵列层数前形成出库中线，布置模块内配置有出库边距，以出库边距至沿车位阵列层数远离换电车位的车位边缘为界，以出边距至车位边缘形成边际轨迹，以原点标记为起点连接至出库中线，并将出库中线与边际轨迹连接，以换电车位入口的边线中点处沿换点车位长度方向形成入库轨迹，并记终点位置为B，将靠近换电车位一侧的出库中线远离边际轨迹的一端与入库轨迹连接，在原点标记与出库中线连接处、出库中线与边际轨迹连接处以及出库中线与入库轨迹连接处分别形成出库转角； S43：以出库中线位置与Y轴的交点为转角原点，布置模块内还配置有转角弧度值，以转角原点为圆心以转角弧度值为半径形成14的参考圆弧，记参考圆弧与Y轴的交点为A1，记参考圆弧与出库中线的交点为A2，连接A1和A2，并以A1和A2的连接线为镜像轴对参考圆弧进行镜像形成出库转角。

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