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龙图腾网获悉深圳市神州云海智能科技有限公司申请的专利一种在线的施工现场机器人监测管理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117275028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310165969.3，技术领域涉及：G06V30/422；该发明授权一种在线的施工现场机器人监测管理方法及系统是由丁磊;彭能;陈放;柏晓乐设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在线的施工现场机器人监测管理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及施工监测相关领域，公开了一种在线的施工现场机器人监测管理方法及系统，通过随时在线对施工现场、施工过程进行测量与建模，并与施工图纸进行比对，实现对施工情况的监测以及异常情况的快速提示，通过及时发现在建设过程中的异常，并快速的提示整改，大大避免因施工失误但检测不及时导致的巨大损失；且能够在有人、设备置放的环境下工作可以自动剔除人、设施等噪声，且构建可视化的3D场景图以及提炼平面、直线等关键信息，实现自动测量，使用更加便捷高效率。

本发明授权一种在线的施工现场机器人监测管理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种在线的施工现场机器人监测管理方法，其特征在于，包含以下步骤：现场数据的采集，基于预设的传感测量装置对施工现场进行实时的图像数据和激光点云数据的采集，并基于传感测量装置的观测位姿数据建立实况数据，所述传感测量装置以预设的采集运行路线执行数据的获取，所述观测位姿数据表征传感测量装置采集数据时的位置及俯仰角状态；基于实况数据的现场模型重建，根据图像数据分析对所述激光点云数据进行噪声的多帧滤除，获取去噪激光点云，并基于所述观测位姿数据对所述去噪激光点云进行拼接重建，生成施工现场模型M； 关键特征数据的提取，对所述施工现场模型M进行点云平面拟合，对关键平面进行提取，并基于数个所述关键平面进行关键特征数据的计算，所述特征数据包括：建筑面数据，建筑面间的夹角数据{}及直线方程{}； 基于图纸工程映射比对，将所述施工现场模型M与相对应的CAD图纸模型进行对应点位的映射转化以获得对应映射关系，基于所述对应映射关系对所述施工现场模型M进行比对以实现建筑施工监督； 所述根据图像数据分析对所述激光点云数据进行噪声的多帧滤除，获取去噪激光点云的步骤具体包括： 获取i时刻的实况数据，基于预设的深度学习的人体、对象监测算法对所述实况数据中的图像数据，进行工人、实施设备的对象识别，并进行图像区域ROI；基于所述图像数据与所述激光点云数据的对应匹配关系，对所述激光点云数据中与所述图像区域ROI对应部分点云数据进行剔除； 基于距离的聚类算法对剩余的激光点云数据进行处理，以筛选去除独立的离散点，获取去噪激光点云； 所述对所述施工现场模型M进行点云平面拟合，对关键平面进行提取，并基于数个所述关键平面进行关键特征数据的计算的步骤具体包括： 基于施工现场模型M，通过随机采样一致拟合平面算法对点云平面进行拟合，提取模型中的关键平面，获取建筑各个平面方程及相对应的点集合，并将建筑面数据表示为： 其中，表示序号为j的建筑面的平面方程，表示序号为j的建筑面的点集合； 基于不相交的建筑面的建筑面数据计算互相相交的直线方程{}及建筑面间的夹角数据{}，夹角数据{}表示为： 其中，为的法向量，为的法向量，ij表示建筑面序号，通过联立和方程，获取相交的直线方程{}。

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