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龙图腾网获悉福建华南重工机械制造有限公司申请的专利一种基于图像识别的物料挖取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121024157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511575851.3，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权一种基于图像识别的物料挖取方法是由郭俊锋;梁如松;万蓝图;杨灿彬;郭俊阳;郭献池;黄晓华设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的物料挖取方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于图像识别的物料挖取方法，属于图像识别应用技术领域，基于料池、挖机、图像采集装置、激光雷达及控制单元实现；挖机含挖臂、开合挖斗组件。方法包括：控制单元结合两类传感器数据构建料池全局三维地图，划分网格筛选波峰区域并规划作业路径；挖机移动至目标点后，据波峰与挖机距离选择挖取模式，距离小于挖斗有效宽度用第一模式，反之用第二模式；无波峰时也有对应挖取策略，且实时更新料堆数据、支持图像远程监控。该方法提升复杂环境感知可靠性与挖取效率，保护设备并适配多场景。

本发明授权一种基于图像识别的物料挖取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的物料挖取方法，其特征在于：所述方法基于料池和可移动地部署在所述料池旁的挖机实现； 所述料池的边沿上安装有朝向料池内的图像采集装置和激光雷达，所述挖机包括：挖臂以及两个可互相开合的挖斗；控制单元，用于控制挖臂和挖斗对物料进行挖取； 所述挖取方法包括以下步骤： S1、控制单元基于图像采集装置和激光雷达的数据，构建料池的全局三维地图；按预设规则划分料池平面，计算每个网格的平均高度Hi,j及料堆整体平均高度Havg；筛选出Hi,j＞Havg的网格，聚类为连续区域，得到波峰区域及其中心坐标；根据所有波峰的位置，为挖机规划全局作业路径，其中i代表料池平面网格的行号，j代表网格的列号； S2、控制挖机沿所述全局作业路径移动至一个目标作业点，并确定当前挖机的坐标位置； S3、计算该波峰与料池靠近挖机侧边的直线距离L1，判断直线距离L1是否大于等于挖斗的有效挖取宽度D：若是，则采用第二挖取模式；否则，采用第一挖取模式； S4、完成挖取后，返回步骤S3，重新感知当前作业点范围内的状态，直至当前点无可作业物料，再返回步骤S2； 其中，所述第一挖取模式为：控制所述挖斗紧贴靠近所述料池靠近所述挖机一侧的内壁向下挖取，所述第二挖取模式为：调整所述挖斗的角度，使得所述挖斗的斗唇均朝向物料靠近挖机一侧的斜坡后，控制两个挖斗插入物料内进行挖取； 在步骤S1中，按以下步骤确定挖机规划全局作业路径： S101、对比各波峰区域的平均高度与料堆整体平均高度的差值，设立优先级规则：差值大于阈值的波峰区域优先纳入作业范围；若多个波峰区域的高度差值相近，则进一步比较波峰区域的面积，面积更大的波峰区域优先作业； S102、按照上述优先级规则，将所有波峰区域从高到低排序，形成挖机的作业目标顺序； S103、以挖机的初始部署位置为路径起点，依次将排序后的每个波峰区域的中心坐标设为路径节点；规划路径时，选择相邻节点间距离最短的路线，最终形成全局作业路径。

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