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龙图腾网获悉南京航空航天大学;中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所申请的专利一种引入优先级策略的多无人机运行控制方法及其验证方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511575485.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种引入优先级策略的多无人机运行控制方法及其验证方法是由陈谋;刘家冀;陈晓明;邵书义;张志冰;周同乐;朱荣刚;邹杰设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种引入优先级策略的多无人机运行控制方法及其验证方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种引入优先级策略的多无人机运行控制方法及其验证方法，控制方法以实际三维地形模型为边界条件，对于所有无人机，根据无人机的起始点和任务目标点通过RRT‑star算法规划初始路径，并优化；控制每个无人机沿各自的优化路径运行，并实时获取每个无人机的位置信息和优先级，对于无人机两两之间的当前距离超过安全距离阈值的无人机对，对于优先级低的无人机，从当前时刻起，后续均增加一个固定的预设时间步长沿优化路径运行。验证方法通过噪声生成三维地形及无人机位置进行控制方法的验证。通过多无人机的优先级进行顺序运行实现多无人机的协同避碰，显著提高复杂地形下多机系统的运行安全性与协作效率。

本发明授权一种引入优先级策略的多无人机运行控制方法及其验证方法在权利要求书中公布了：1.一种引入优先级策略的多无人机运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1构建三维地形模型，获取多无人机的起始点和任务目标点； 2以三维地形模型为边界条件，对于所有无人机，根据无人机的起始点和任务目标点通过RRT‑star算法规划初始路径，对初始路径进行优化，得到优化路径；所述根据无人机的起始点和任务目标点通过RRT‑star算法规划初始路径具体步骤为： 21进行参数初始化，将无人机的将起始点作为树的根节点，将任务目标点设置为终点； 22在搜索空间范围内随机生成一个采样点，在树中找到距离采样点最近的节点； 23从距离采样点最近的节点沿着向采样点的方向延伸一步生成新节点，在新节点的邻域半径内找到所有邻近节点，在邻近节点中寻找路径代价最小的父节点，当新节点与终点之间的距离小于阈值，则从终点沿父节点回溯到起点得到路径集合； 3控制每个无人机沿各自的优化路径运行，并实时获取每个无人机的位置信息和优先级，计算无人机两两之间的当前距离，对于当前距离超过安全距离阈值的无人机对，对比无人机对中无人机的优先级，对于优先级低的无人机，从当前时刻起，后续均增加一个固定的预设时间步长沿优化路径运行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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