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龙图腾网获悉西华大学申请的专利一种面向多自由度人机协作耦合系统的跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511605864.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种面向多自由度人机协作耦合系统的跟踪控制方法是由杨勇;陈泓君设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向多自由度人机协作耦合系统的跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种面向多自由度人机协作耦合系统的跟踪控制方法，涉及多自由度人机协作耦合系统控制领域，该方法包括：建立包括执行器故障的多自由度人机协作耦合系统的动力学模型；基于动力学模型建立状态空间模型；基于状态空间模型和多自由度人机协作耦合系统预设的期望轨迹，得到多自由度人机协作耦合系统的跟踪误差；设计指定时间预设性能函数，并建立多自由度人机协作耦合系统的容错控制器；基于跟踪误差，通过容错控制器对多自由度人机协作耦合系统进行控制，使多自由度人机协作耦合系统的跟踪误差在指定时间内收敛，本申请提高了多自由度人机协作耦合系统的可控性和精确性。

本发明授权一种面向多自由度人机协作耦合系统的跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向多自由度人机协作耦合系统的跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 建立包括执行器故障的多自由度人机协作耦合系统的动力学模型；所述动力学模型的表达式为： ； ；其中，为多自由度人机协作耦合系统连杆侧的角位置，为多自由度人机协作耦合系统连杆侧的角速度，为多自由度人机协作耦合系统连杆侧的角加速度，为对称惯性矩阵，为哥氏力矩阵，为重力矩阵，为的未知建模部分，为的未知建模部分，为的未知建模部分，为弹性常数，为多自由度人机协作耦合系统电机侧的角位置，为多自由度人机协作耦合系统电机侧的角速度，为多自由度人机协作耦合系统电机侧的角加速度，为电机的转动惯量，为自然阻尼系数，为的未知建模部分，为的未知建模部分，为待设计的控制力矩，为执行器的健康状态，为执行器中的加性故障，为多自由度人机协作耦合系统中的未知外界干扰； 基于所述动力学模型，建立所述多自由度人机协作耦合系统的状态空间模型； 基于所述状态空间模型和所述多自由度人机协作耦合系统预设的期望轨迹，得到所述多自由度人机协作耦合系统的跟踪误差； 设计指定时间预设性能函数，并建立所述多自由度人机协作耦合系统的容错控制器； 其中，所述指定时间预设性能函数用于得到所述跟踪误差在指定时间内的动态收敛边界； 基于所述跟踪误差，通过所述容错控制器对所述多自由度人机协作耦合系统进行控制，使所述多自由度人机协作耦合系统的跟踪误差在指定时间内收敛。

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