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龙图腾网获悉西安猎隼航空科技有限公司申请的专利一种旋翼碰撞预警与自动停转方法、系统、产品及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121070003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511629727.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种旋翼碰撞预警与自动停转方法、系统、产品及介质是由赵永峰;保小龙;党少博;吴圆圆设计研发完成，并于2025-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋翼碰撞预警与自动停转方法、系统、产品及介质在说明书摘要公布了：一种旋翼碰撞预警与自动停转方法、系统、产品及介质，涉及一般的控制或调节系统领域，该方法包括：基于电机参数突变特征和障碍物接近趋势确定触碰区域和触碰时刻，实现了碰撞风险的提前预测。利用触碰区域的空间分布计算逃逸能量，得到最优逃逸方向后，及时将触碰区域内的主旋翼停转，并调整其他旋翼的转速进行补偿控制。实施该方法，可以提高多旋翼无人机在高速飞行或突发情况下的飞行稳定性。

本发明授权一种旋翼碰撞预警与自动停转方法、系统、产品及介质在权利要求书中公布了：1.一种旋翼碰撞预警与自动停转方法，其特征在于，应用于旋翼碰撞预警与自动停转系统，所述方法包括： 获取目标无人机的飞行状态参数和环境感知数据，所述飞行状态参数包括旋翼电机转速、姿态角和动能参数，所述环境感知数据包括目标障碍物距离； 根据所述飞行状态参数的变化趋势识别出电机参数突变特征，基于所述环境感知数据判断障碍物接近趋势，基于所述电机参数突变特征和所述障碍物接近趋势确定触碰区域和触碰时刻，所述电机参数突变特征表征碰撞初始状态，所述触碰区域表征碰撞的空间范围； 根据所述电机参数突变特征的类型确定碰撞受力方向，基于所述碰撞受力方向和所述姿态角计算碰撞产生的力矩分量，将所述力矩分量和所述动能参数代入预设的受力模型得到所述碰撞初始受力状态； 基于所述触碰区域的空间边界计算碰撞体积，根据所述碰撞体积和所述动能参数计算碰撞过程中的能量损耗，将剩余动能确定为所述逃逸能量； 根据所述姿态角计算无人机可运动的三维空间范围，在所述三维空间范围内基于所述碰撞初始受力状态采用能量最优算法生成所述最优逃逸方向，所述最优逃逸方向为能量损耗最小的路径方向； 将所述触碰区域内的主旋翼停转，根据所述最优逃逸方向和所述触碰时刻计算第二旋翼和第三群旋翼的目标转速并根据所述目标转速对所述第二旋翼和所述第三群旋翼进行控制，所述主旋翼为发生碰撞的旋翼，所述第二旋翼为与主旋翼成一百八十度夹角的对向旋翼，所述第三群旋翼为除主旋翼和第二旋翼外的其他旋翼。

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