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龙图腾网获悉洛阳国方科技有限公司申请的专利基于无人机的多姿态调节型灭火弹投放系统及投放方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121084605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511648227.1，技术领域涉及：B64D1/06；该发明授权基于无人机的多姿态调节型灭火弹投放系统及投放方法是由梁晓庚;梁毅;朱晨旗;梁迎霞设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的多姿态调节型灭火弹投放系统及投放方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机及消防技术领域，尤其是涉及一种基于无人机的多姿态调节型灭火弹投放系统及投放方法，该系统包括：投放执行机构，内含灭火弹滑道、可调节并锁定的单自由度旋转导向套筒、角度驱动单元和状态锁定单元。该方法包括：构建重力自适应投放执行机构；建立基于飞行状态感知的多维协同投放决策模型；执行协同投放控制流程。本发明解决或至少减轻无人机动态飞行时，灭火弹投放方向与重力方向偏差及惯性滞后导致的投放精度下降问题，提供一种基于无人机的多姿态调节型灭火弹投放系统及投放方法，实现灭火弹在各种飞行姿态下沿预设重力方向高精度投放，并有效补偿动态滞后效应，提升投放可靠性与效率。

本发明授权基于无人机的多姿态调节型灭火弹投放系统及投放方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的多姿态调节型灭火弹投放方法，其特征在于，所述无人机包括： 至少一个投放执行机构，设置于无人机机身下方并与机体结构固联；所述投放执行机构包括： 灭火弹滑道，设置于灭火弹的投放路径上，当无人机处于水平飞行姿态时，所述灭火弹滑道沿无人机机体坐标系Z轴方向布置； 单自由度旋转导向套筒，同轴套设于灭火弹滑道的出口端，其轴线与灭火弹在灭火弹滑道内的轴向运动方向相接续，且可绕水平旋转轴在预设角度范围内转动，使导向套筒出口方向能与当地重力方向对齐；所述导向套筒的内壁构成灭火弹脱离灭火弹滑道前的最后一段引导通道； 角度驱动单元，用于驱动导向套筒绕其水平旋转轴进行转动，并提供导向套筒的实时角度位置反馈； 状态锁定单元，用于在导向套筒到达目标角度后对其进行锁定，以确保其位置刚性固定；以及无人机飞控系统，通过电气连接线路接入角度驱动单元与状态锁定单元，控制导向套筒的旋转与锁定动作，并接收角度位置反馈信号； 方法包括以下步骤： S1:实时获取无人机的多维飞行状态参数； S2:基于飞行状态参数，计算单自由度旋转导向套筒的目标对齐角度，使得导向套筒出口方向与当地重力方向在无人机机体坐标系中的投影向量平行； S3:基于无人机的角加速度与姿态变化率，估算灭火弹在灭火弹滑道内的动态滞后时间； S4:融合目标对齐角度、动态滞后时间、伺服电机的转动特性以及预设的稳定时间，生成协同动作时序规划；以及S5:依据协同动作时序规划，执行协同投放控制流程，包括提前驱动导向套筒旋转、监测导向套筒到达目标角度并稳定、锁定导向套筒，并在导向套筒成功锁定后，在预定时刻触发灭火弹释放机构释放灭火弹。

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