西安理工大学张文慧获国家专利权
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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利一种异构无人机协同运行空中安全评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121096184B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511624181.X，技术领域涉及：G08G5/72；该发明授权一种异构无人机协同运行空中安全评估方法是由张文慧;费蓉;邱泽阳;陈汭竹;李仟禧;吴丽丽;万雨欣设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种异构无人机协同运行空中安全评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异构无人机协同运行空中安全评估方法，涉及无人机协同运行安全技术领域，包括：获取异构无人机的静态参数和运行动态参数；构建基于梯度提升决策树算法的动态与静态参数关联矩阵；构建基于贝叶斯更新的定位精度概率矩阵；实时采集任务与运行动态数据；结合环境干扰系数和任务优先级权重，利用LSTM优化碰撞时间预测，计算空中碰撞概率；触发分级安全风险告警。本发明实现了异构无人机协同场景下安全风险的精细化量化评估与分级预警，解决现有技术中评估粗放、协同性不足的问题。
本发明授权一种异构无人机协同运行空中安全评估方法在权利要求书中公布了：1.一种异构无人机协同运行空中安全评估方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取多种异构无人机的静态参数和动态参数； S2、基于所述静态参数和动态参数，构建动态与静态参数关联矩阵，所述关联矩阵通过梯度提升决策树模型训练得到，用于量化静态参数与动态参数之间的关联强度； S3、构建定位精度概率矩阵，基于机载GNSS与惯性测量单元的融合数据，建立不同定位误差范围的概率分布模型，并引入贝叶斯更新机制进行动态修正； S4、实时采集任务与运行动态数据，包括任务列表、航线规划、实时定位数据、运行动态参数和环境数据； S5、基于所述关联矩阵、定位精度概率矩阵和实时数据，计算空中碰撞概率，包括构建安全距离阈值、计算位置重叠概率和时间重叠概率、引入环境干扰系数和任务优先级权重，并使用长短期记忆网络优化碰撞时间预测； S6、根据所述空中碰撞概率，触发空中安全风险告警，并基于风险等级执行差异化警告响应策略。
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